多無人機協同覆蓋路徑規(guī)劃的算法設計.pdf

1、伴隨著無人機技術的不斷發(fā)展，無人機受到研究人員越來越多的重視。由于能源約束以及問題規(guī)模等方面的因素，多無人機協同系統成為了主要的研究內容。無人機所執(zhí)行的任務很大程度上都可以歸類為掃描覆蓋任務，為了提高任務完成效率往往需要進行路徑規(guī)劃方面的算法研究。針對上述情況，本文主要研究了基于多無人機協同系統的三種覆蓋問題:矩形區(qū)域覆蓋問題，多邊形區(qū)域覆蓋問題及離散點掃描問題。
　　首先，本文研究了面向矩形區(qū)域的多無人機協同覆蓋路徑規(guī)劃問題。在

2、對問題進行網格化處理之后，通過集中式控制無人機的移動方式，設出了一個最壞情況下近似比為2的集中式算法RCA，并且對算法的實際性能進行了實驗模擬。
　　然后，通過對上述集中式算法規(guī)劃的路徑進行模擬，采用制定規(guī)則的方式，設計出了相應的分布式算法RDA。之后將這個分布式算法拓展到多邊形區(qū)域，得到可以處理多邊形區(qū)域的分布式覆蓋算法PDA。實驗模擬結果驗證了兩個分布式算法在減少無人機編隊移動代價上的有效性。
　　最后，本文考慮更為一般