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文檔簡介
1、伴隨著無人機技術(shù)的不斷發(fā)展，無人機受到研究人員越來越多的重視。由于能源約束以及問題規(guī)模等方面的因素，多無人機協(xié)同系統(tǒng)成為了主要的研究內(nèi)容。無人機所執(zhí)行的任務(wù)很大程度上都可以歸類為掃描覆蓋任務(wù)，為了提高任務(wù)完成效率往往需要進行路徑規(guī)劃方面的算法研究。針對上述情況，本文主要研究了基于多無人機協(xié)同系統(tǒng)的三種覆蓋問題:矩形區(qū)域覆蓋問題，多邊形區(qū)域覆蓋問題及離散點掃描問題。
首先，本文研究了面向矩形區(qū)域的多無人機協(xié)同覆蓋路徑規(guī)劃問題。在
2、對問題進行網(wǎng)格化處理之后，通過集中式控制無人機的移動方式，設(shè)出了一個最壞情況下近似比為2的集中式算法RCA，并且對算法的實際性能進行了實驗?zāi)M。
然后，通過對上述集中式算法規(guī)劃的路徑進行模擬，采用制定規(guī)則的方式，設(shè)計出了相應(yīng)的分布式算法RDA。之后將這個分布式算法拓展到多邊形區(qū)域，得到可以處理多邊形區(qū)域的分布式覆蓋算法PDA。實驗?zāi)M結(jié)果驗證了兩個分布式算法在減少無人機編隊移動代價上的有效性。
最后，本文考慮更為一般
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