不確定環(huán)境下無(wú)人機(jī)機(jī)群路徑規(guī)劃.pdf

1、無(wú)人機(jī)具有小型化、低成本、零傷亡等特性,在軍事和民用領(lǐng)域有廣泛應(yīng)用。而路徑規(guī)劃問(wèn)題是制約當(dāng)前無(wú)人機(jī)應(yīng)用的瓶頸問(wèn)題之一。無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃的環(huán)境中由于存在不確定因素,需要使用一種快速穩(wěn)定的算法進(jìn)行實(shí)時(shí)的軌跡修改和路徑重規(guī)劃。無(wú)人機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域中,通常是以機(jī)群為單位進(jìn)行路徑規(guī)劃,如何有效的對(duì)于無(wú)人機(jī)機(jī)群進(jìn)行任務(wù)安排和路徑規(guī)劃是關(guān)系到任務(wù)效率的重要因素。為此,本文研究了在不確定環(huán)境下無(wú)人機(jī)機(jī)群的路徑規(guī)劃問(wèn)題。
　　本文針對(duì)無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃問(wèn)題,基

2、于HOCAOGLU算法做出了改進(jìn),取消了HOCAOGLU算法中耗時(shí)最多的遺傳算法。針對(duì)無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃環(huán)境中的主要特點(diǎn),給出確立支點(diǎn)高度的明確方法,使得計(jì)算復(fù)雜度與地圖大小無(wú)關(guān)。并給出了在復(fù)雜環(huán)境中的備用路徑規(guī)劃算法和一種快速的航跡平滑算法。
　　基于上述算法,對(duì)于不確定環(huán)境下的無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃問(wèn)題,經(jīng)由拓?fù)浞治鰧h(huán)境變化分為了三類(lèi),僅在最后一類(lèi)中需要對(duì)于路徑進(jìn)行重規(guī)劃,避免了每次遇到環(huán)境變化都需要進(jìn)行重規(guī)劃的問(wèn)題,達(dá)到了實(shí)時(shí)性要求。