基于T-S模型集裝箱橋吊防搖控制方法的研究.pdf

1、集裝箱橋吊的防搖就是指集裝箱吊具帶著提升載荷的主小車在運行到預(yù)定位置時,依靠減搖裝置使吊著的提升載荷圍繞懸吊點的搖擺幅度在規(guī)定的時間內(nèi)或規(guī)定的搖擺周期內(nèi)減到規(guī)定的數(shù)值內(nèi). 集裝箱橋吊是一個十分復(fù)雜的不確定非線性系統(tǒng),所以系統(tǒng)防搖控制變得非常困難,因此,給出集裝箱橋吊的防搖控制方法具有重要的意義.但是現(xiàn)行的研究方法中把集裝箱橋吊作為一個不確定系統(tǒng)的研究很少,并且防搖時間較長,所以針對這些問題做一些有益的探索很有必要. 首先

2、通過對集裝箱橋吊運動特性的研究,根據(jù)拉格朗日方程,以長度和角度為自由度建立方程,得出集裝箱橋吊運動的數(shù)學(xué)模型；再依據(jù)集裝箱橋吊的數(shù)學(xué)模型求解出橋吊的T-S 模糊模型.在此基礎(chǔ)上針對橋吊系統(tǒng)的不確定性,給出了一種基于T-S模型的橋吊防搖H<,∞>控制方法,把系統(tǒng)可穩(wěn)和H<,∞>控制存在的條件轉(zhuǎn)化為解一系列矩陣不等式(LMI: Linear Matrix Inequality)的問題,得出最優(yōu)反饋H<,∞>控制律,它使得橋吊閉環(huán)系統(tǒng)

3、內(nèi)部穩(wěn)定,且不確定性對橋吊系統(tǒng)的輸出影響最小.然而這種控制方法還存在施加干擾時不能保住某些性能的缺點,所以提出了基于T-S模型的橋吊防搖保性能控制,通過解一個具有線性矩陣不等式約束的凸優(yōu)化問題,求得一個性能指標(biāo)的上界和保證這一性能的PDC(ParallelDistributed CornlLpensation)結(jié)構(gòu)模糊控制器的狀態(tài)反饋增益矩陣,得到了基于'T-S模型的保性能控制器.所設(shè)計的控制器不僅使得系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定而且使得某個或某些性能