港口集裝箱起重機智能防搖控制系統(tǒng)研究與仿真.pdf

1、隨著生產(chǎn)的擴大化，物料搬運設備在生產(chǎn)過程中應用越來越廣，作用越來越大，水上運輸在整個世界物流系統(tǒng)中占有相當大的比例，而港口起重機在水上運輸中又起著特殊重要的作用。因此研究如何提高港口起重機的生產(chǎn)率顯得相當重要。而影響港口起重機生產(chǎn)效率的主要因素為吊重的擺動。因此消除或控制吊重的擺動對提高起重機的工作效率，減少裝卸作業(yè)安全生產(chǎn)隱患具有重要意義。 本文對起重機防搖控制研究的國內(nèi)，國外現(xiàn)狀進行了綜述，在分析起重機物理模型的基礎上，建立

2、了岸邊集裝箱起重機的非線性數(shù)學模型，并以此為基礎在SIMULINK環(huán)境下建立了非線性的仿真模型。根據(jù)起重機系統(tǒng)的非線性模型，本文設計了起重機小車定位和吊重擺角PID控制器，并用NCD對PID控制器進行了優(yōu)化設計，并且可以在可變參數(shù)在一定范圍內(nèi)變化的情況下，對參數(shù)進行優(yōu)化。由于實際起重機在運行中自身的非線性和摩擦及風等引起的不確定性，使得起重機的建模過程中，很難用精確的數(shù)學模型來反映出現(xiàn)實中起重機的實際動態(tài)過程。為了更精確的控制吊重擺動對