基于二維碼識別的自動泊車機器人定位導航技術(shù)研究.pdf

1、近年來汽車保有量飛速增長，隨之而來的是停車位缺口越來越大的問題。泊車機器人可有效提升現(xiàn)有停車場容車量，對緩解停車位不足的現(xiàn)狀具有重要意義。本文提出了一種泊車機器人的總體設計方案，并對其定位導航問題進行了重點研究。
　　論文對國內(nèi)外泊車機器人及機器人定位導航相關(guān)技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀進行了研究，對泊車機器人系統(tǒng)進行了總體設計，搭建了機器人控制系統(tǒng)。確定了基于二維碼識別的定位方案及混合路徑規(guī)劃方案，確定了QR碼作為定位所用二維碼。對二維碼圖像處

2、理過程進行了研究，分析了圖像坐標系到全局坐標系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，推導了機器人全局位置方向信息的計算公式。在二維碼信息缺失的情況下，利用陀螺儀、編碼器信息融合進行航跡推算獲取自身位置、方向信息，實現(xiàn)了實時定位?；跂鸥穹ń⒘穗x散二維碼環(huán)境地圖，改進了A*全局路徑規(guī)劃算法，對機器人路徑平滑度進行了優(yōu)化，提高了機器人完成任務的效率，并在Matlab下對改進前、改進后的算法進行了仿真，驗證了算法有效性。之后將改進的A*算法和人工勢場局部路徑規(guī)劃算法