基于ZigBee的機(jī)器人定位導(dǎo)航研究.pdf

1、無線傳感器網(wǎng)絡(luò)是當(dāng)前國(guó)際上備受關(guān)注的、由多學(xué)科高度交叉的新興前沿研究熱點(diǎn)。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)綜合了傳感器技術(shù)、無線通訊技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等，具有信息采集、傳輸和處理的能力。低成本、低功耗、應(yīng)用簡(jiǎn)單的ZigBee協(xié)議的誕生為無線傳感器網(wǎng)絡(luò)及大量基于微控制的應(yīng)用提供了互聯(lián)互通的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，也為這些應(yīng)用及相關(guān)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展提供了有力的契機(jī)。
　　目前，國(guó)內(nèi)主要以ZigBee技術(shù)的應(yīng)用研究為主，但對(duì)外完全公布的協(xié)議棧的廠家非常少。出于發(fā)展的需要，TI

2、在2007年4月份公布了其ZigBee協(xié)議棧Z-Stack，讓國(guó)內(nèi)用戶真正體會(huì)到開發(fā)的低成本。本文在ZigBee網(wǎng)絡(luò)中著重研究了機(jī)器人的定位導(dǎo)航方法。
　　本文首先介紹了無線傳感器網(wǎng)絡(luò)并分析了ZigBee技術(shù)的基本結(jié)構(gòu)和網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?，選擇了適合本系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)類型。在比較了當(dāng)前的機(jī)器人定位導(dǎo)航方式之后，采用磁阻傳感器為機(jī)器人導(dǎo)航，以RSSI(ReceiveSignalStrengthIndicator)作為機(jī)器人的定位手段，并且對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行