基于二維地圖的變電站巡檢機器人定位方法研究.pdf

1、隨著智能移動機器人應用領域的不斷擴大，可靠、精確定位是移動機器人完成導航作業(yè)首要解決的問題，也是移動機器人研究中備受矚目、富有挑戰(zhàn)性的一個重要研究課題。
　　本文以變電站巡檢機器人為研究背景，基于已知激光掃描的二維先驗環(huán)境地圖，采用SICK2D LMS200激光測距儀和單目攝像機作為機器人高精度的外部傳感器，里程計和陀螺儀作為內(nèi)部傳感器，圍繞二維地圖匹配定位過程中實際問題進行研究。論文做了如下工作：
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2、激光地圖匹配定位，從激光掃描信息中提取出線段特征，并與先驗地圖進行匹配，利用門限過濾方式提高地圖匹配率成功率，在此基礎上，將里程計與激光傳感器融合，實現(xiàn)較精確定位。并基于 MobileSim移動機器人仿真平臺進行實驗仿真。
　?、诮Y(jié)合里程計與激光測距儀定位時，考慮到傳統(tǒng)里程計隨著時間和距離的增加，其累計誤差也越來越大，當誤差超出一定限度將定位失敗，對此，本文提出利用視覺量角計對其進行航跡修正，并利用EKF融合多傳感器信息。