二自由度搖擺臺運動模型研究與控制.pdf

1、本文目的是為激光通信光端機(jī)性能測試設(shè)計一款二自由度搖擺臺，該模擬臺須滿足輕小型化要求且適應(yīng)野外試驗條件。通過調(diào)研國內(nèi)外模擬臺結(jié)構(gòu)形式，提出了模擬臺的結(jié)構(gòu)簡圖。
　　首先，在結(jié)構(gòu)方面分別運用MATLAB與ADAMS對模擬臺進(jìn)行運動學(xué)建模，仿真分析驗證模型結(jié)構(gòu)正確性；對模擬臺運動關(guān)節(jié)進(jìn)行干涉分析，為后續(xù)零部件結(jié)構(gòu)選型設(shè)計提供參考；對簡化結(jié)構(gòu)進(jìn)行參數(shù)化建模，以電動缸功耗為優(yōu)化目標(biāo)，對模擬臺進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計。然后，利用閉環(huán)矢量法建立模擬臺的誤

2、差模型，研究位姿誤差的影響因素：電動缸位移誤差、桿端關(guān)節(jié)軸承誤差、自潤滑球軸承間隙和系統(tǒng)裝配誤差；同時，在 ADAMS中建立含有間隙誤差的動力學(xué)模型，分析帶載與空載情況下的姿態(tài)誤差曲線，實驗結(jié)果表明，動力學(xué)誤差模型更加接近真實情況。
　　最后，根據(jù)輕小型化的原則，利用SOLIDWORKS軟件對模擬臺進(jìn)行詳細(xì)結(jié)構(gòu)設(shè)計，實現(xiàn)結(jié)構(gòu)安裝空間大、剛度強(qiáng)和變形小的設(shè)計指標(biāo)；針對野外環(huán)境差等因素，對控制系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計，滿足便攜性、控制簡單和精