基于DSP和GPRS的無人船運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、對(duì)于白洋淀濕地生態(tài)系統(tǒng)定位研究站的建設(shè)，以往定位研究站都有其局限性，覆蓋范圍有限，不能按照人們的意愿監(jiān)測濕地生態(tài)系統(tǒng)某些地點(diǎn)環(huán)境情況，而以往移動(dòng)監(jiān)測平臺(tái)采用ZigBee組網(wǎng)技術(shù)對(duì)于信息傳輸又有很大的局限性。人們急需一種能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)距離信息傳輸，而且能夠進(jìn)行半自主航行的水上無人船，來進(jìn)行濕地的水溫水質(zhì)、環(huán)境監(jiān)測等專業(yè)數(shù)據(jù)采集與通訊傳輸，作為固定站點(diǎn)動(dòng)態(tài)監(jiān)測的補(bǔ)充，為白洋淀濕地生態(tài)系統(tǒng)調(diào)度與運(yùn)行管理提供更加可靠的依據(jù)，針對(duì)該情況本課題進(jìn)行了基

2、于DSP和GPRS的無人船運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。
　　本研究設(shè)計(jì)的無人船采用高集成度和高可靠性的TMS320F2812DSP芯片為主控板核心芯片，集成了北斗導(dǎo)航定位技術(shù)與超聲波智能避障技術(shù)，半自主水中航行技術(shù)和GPRS網(wǎng)絡(luò)無線通訊技術(shù)等，攜帶能源，依靠自身的自治能力來管理控制自己，實(shí)現(xiàn)船體在濕地水域的信息傳輸，智能避障和半自主航行功能。其中無人船硬件方面：設(shè)計(jì)了集成有GPRS模塊的以TMS320F2812DSP為核心處理器的主控板，設(shè)

3、計(jì)了以UM220一III N北斗衛(wèi)星導(dǎo)航模塊為核心的北斗導(dǎo)航模塊電路和以HMC5883L模塊為核心的電子羅盤模塊電路，添加了超聲波傳感器。軟件方面：為各硬件設(shè)備編寫程序?qū)崿F(xiàn)其相應(yīng)功能，利用算法實(shí)現(xiàn)了超聲波自動(dòng)避障功能，通過無人船與終點(diǎn)區(qū)域中心坐標(biāo)位置關(guān)系的計(jì)算并進(jìn)行船體行駛方向調(diào)整實(shí)現(xiàn)了無人船半自主航行控制。該無人船能夠有效的彌補(bǔ)監(jiān)測漏洞，能夠在白洋淀多處水域半自主航行，監(jiān)測濕地生態(tài)系統(tǒng)不同水域環(huán)境情況，對(duì)固定濕地監(jiān)測站點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)充，從而