嵌入式視覺導(dǎo)航智能小車系統(tǒng).pdf

1、針對(duì)目前常見的自動(dòng)導(dǎo)航小車的導(dǎo)航方式多采用鋪設(shè)電磁軌道、激光或雷達(dá)定位等方式，硬件上多采用個(gè)人電腦，普遍帶有工作柔性較差、體積過于龐大、造價(jià)昂貴等缺點(diǎn)，設(shè)計(jì)出了基于嵌入式系統(tǒng)的視覺導(dǎo)航自主小車系統(tǒng)。設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容有： 硬件上，設(shè)計(jì)了一個(gè)以嵌入式處理器S3C2410為數(shù)據(jù)處理核心、以CPLD為PWM信號(hào)發(fā)生器的硬件系統(tǒng)；軟件上，開發(fā)了一個(gè)以嵌入式操作系統(tǒng)，ARM-Linux為核心的軟件系統(tǒng)，從而完成了系統(tǒng)運(yùn)行平臺(tái)的設(shè)計(jì)。

2、設(shè)計(jì)了一種有較好實(shí)時(shí)性的基于數(shù)字圖像處理的路徑提取方法，并完成了預(yù)瞄點(diǎn)的識(shí)別，設(shè)計(jì)了一種基于線性模型的車載攝像頭標(biāo)定方法，從而從數(shù)字圖像中提取出了控制量。 提出了一種三預(yù)瞄點(diǎn)的視覺路徑跟蹤策略，設(shè)計(jì)出了模糊-PID雙?？刂破?，并對(duì)此控制器進(jìn)行了簡化以提高實(shí)時(shí)性。仿真實(shí)驗(yàn)表明，此控制器同時(shí)具有模糊控制和PID控制的優(yōu)點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)了路徑的跟蹤控制。 在Linux環(huán)境下，采用Gcc軟件編譯器，運(yùn)用C++語言編寫程序代碼，從而實(shí)