GPS輔助的車(chē)載自主定位定向系統(tǒng)研究.pdf

1、車(chē)載定位定向技術(shù)是陸基導(dǎo)航上的關(guān)鍵技術(shù)，通過(guò)車(chē)上導(dǎo)航系統(tǒng)在載車(chē)運(yùn)載中精確提供運(yùn)載體的地理位置信息及方位角信息，為載體運(yùn)動(dòng)提供參考基準(zhǔn)。高精度的車(chē)載定位定向系統(tǒng)為載車(chē)的高機(jī)動(dòng)性提供保證，已然成為各國(guó)陸軍軍備重要一環(huán)。
　　捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)單獨(dú)運(yùn)行中會(huì)出現(xiàn)位置誤差的發(fā)散等問(wèn)題，因而需要通過(guò)算法或者通過(guò)組合導(dǎo)航進(jìn)行修正，實(shí)現(xiàn)較高的導(dǎo)航精度。主要研究工作為：
　　首先，針對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)算法進(jìn)行研究。首先定義了本文中應(yīng)用的坐標(biāo)系定義并對(duì)相互轉(zhuǎn)

2、換關(guān)系作了探討，之后分別分析了捷聯(lián)慣導(dǎo)姿態(tài)更新算法的等效旋轉(zhuǎn)矢量算法及其圓錐運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的優(yōu)化算法、捷聯(lián)慣導(dǎo)速度更新算法及其劃船效應(yīng)補(bǔ)償算法、捷聯(lián)慣導(dǎo)位置更新算法，構(gòu)成整個(gè)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航更新算法部分；
　　其次，研究捷聯(lián)慣性組件的標(biāo)定技術(shù)，首先闡述了加速度計(jì)和陀螺儀的標(biāo)定原理，然后針對(duì)加速度計(jì)組件安裝矩陣及零偏進(jìn)行十二位置試驗(yàn)法測(cè)試試驗(yàn)，針對(duì)陀螺儀組件安裝矩陣及零偏進(jìn)行角位置法標(biāo)定試驗(yàn)，為導(dǎo)航系統(tǒng)提供必要的參數(shù)數(shù)據(jù)；
　　

3、第三，進(jìn)行了捷聯(lián)慣組初始對(duì)準(zhǔn)方法的研究，將平臺(tái)慣導(dǎo)系統(tǒng)的羅經(jīng)對(duì)準(zhǔn)算法移植到捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中，構(gòu)建了捷聯(lián)羅經(jīng)對(duì)準(zhǔn)回路，采用基于逆向捷聯(lián)算法和逆向羅經(jīng)對(duì)準(zhǔn)的快速羅經(jīng)對(duì)準(zhǔn)算法，對(duì)試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行反復(fù)挖掘，在保證精度的基礎(chǔ)上，縮短了對(duì)準(zhǔn)時(shí)間，完成了車(chē)載定向定位系統(tǒng)捷聯(lián)子系統(tǒng)初始矩陣的確定；
　　第四，論述捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差分析和修正，推導(dǎo)了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差方程，針對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的位置誤差發(fā)散問(wèn)題，設(shè)計(jì)了基于卡爾曼濾波器的零速修正和GPS/SI