基于TOF相機的環(huán)境智能探測技術(shù)研究.pdf

1、隨著計算機和人工智能技術(shù)的迅速發(fā)展，智能移動機器人已成為目前的研究熱點，而環(huán)境智能探測技術(shù)是智能移動機器人的關鍵技術(shù)之一。環(huán)境智能探測技術(shù)研究主要包括未知環(huán)境中物體定位、障礙物自動識別、場景三維重建及三維地圖自動生成，這對提高我國在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的智能移動機器人研究水平具有非常重要的理論意義和工程價值。
　　論文采用了基于飛行時間原理(TOF)相機的環(huán)境智能探測方案，包括三維點云獲取、點云分割和定位、三維場景重建三部分。首先設計了

2、基于TOF相機SR4500的三維點云數(shù)據(jù)獲取方法，編寫了三維點云采集軟件實現(xiàn)三維點云和二維灰度圖像的獲取。對于獲取到的點云數(shù)據(jù)，利用直通濾波去除感興趣區(qū)域之外的點，利用點云網(wǎng)格化濾波的方法去除孤立噪聲點，通過這兩次濾波改善點云的質(zhì)量，對于濾波后的數(shù)據(jù)，比較了區(qū)域生長分割法、基于隨機采樣一致性的分割方法和基于歐氏聚類提取的分割方法的分割效果，最終選用基于歐氏聚類提取的分割方法進行三維點云分割，對分割出的單物體點云進行地面檢測，并對非地面物