基于DSP移動機器人控制系統(tǒng)設計.pdf

1、移動機器人是機器人領域中重要的組成部分，用于模仿人類行走而誕生的機器。移動機器人可以替代人去完成繁重、有危險的工作。隨著科學技術的進步，移動機器人正朝著一個速度快、精度高、更開放、更智能的方向發(fā)展。這對其運動控制系統(tǒng)也提出了更高的要求。移動機器人要實現(xiàn)高速、高精度、高可靠性的位置控制和軌跡跟蹤，需要采用合理的控制策略和建立優(yōu)良的運動控制系統(tǒng)。
　　 本文以雙差動移動機器人為研究對象，以DSP（數(shù)字信號處理)控制器為核心芯片進行運

2、動控制系統(tǒng)的設計，研究了基于DSpTMS320LF2407A的移動機器人運動控制系統(tǒng)的實現(xiàn)方案，對系統(tǒng)的硬件結構、控制軟件及機器人的避障功能進行了分析和設計。
　　 第一，對移動機器人的研究背景和現(xiàn)狀做了綜述，提出了移動機器人的關鍵技術。
　　 第二，在對移動機器人運動模型分析的基礎上，提出了移動機器人控制系統(tǒng)整體解決方案，采用底層運動控制器控制運動，上層控制器決策運動的兩層控制策略。
　　 第三，以TMS320