地面移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行性能檢測與綜合評價(jià)系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人在軍事領(lǐng)域中的應(yīng)用越來越廣泛，利用機(jī)器人完成軍事活動(dòng)逐漸成為一種趨勢，復(fù)雜、惡劣的軍事環(huán)境對機(jī)器人的運(yùn)行性能提出了更高的要求。然而傳統(tǒng)的機(jī)器人性能評價(jià)方法仍然局限于機(jī)器人完成單一或多個(gè)考核任務(wù)，由裁判跟隨打分的方式對機(jī)器人的性能優(yōu)劣進(jìn)行評判，難以滿足當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的需求。基于此背景，論文在研究了當(dāng)前檢測技術(shù)與綜合評價(jià)方法后，針對地面移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)了運(yùn)行性能檢測與綜合評價(jià)系統(tǒng)。
　　首先，設(shè)計(jì)了地面移

2、動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行性能檢測與評價(jià)系統(tǒng)的總體方案，并對該系統(tǒng)所涉及的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究和分析。
　　其次，對基于LSD的直線檢測算法進(jìn)行了研究。根據(jù)障礙項(xiàng)目考核的特點(diǎn)，選用了LSD直線檢測算法，并對LSD算法檢測邊界直線的可行性進(jìn)行了驗(yàn)證。再次，建立了模糊綜合評價(jià)模型。綜合考慮了機(jī)器人的軍事需求結(jié)合性能評價(jià)的特點(diǎn)，確定了模糊綜合評價(jià)方法，然后建立了機(jī)器人評價(jià)指標(biāo)的體系，通過專家打分確定了各指標(biāo)的權(quán)重系數(shù)，基于所建立的評價(jià)模型得出最終評價(jià)等