基于圖像識(shí)別技術(shù)的機(jī)器人路徑規(guī)劃研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、智能機(jī)器人是近年來(lái)發(fā)展起來(lái)的一門綜合學(xué)科,對(duì)智能機(jī)器人的研究已經(jīng)成為自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)和人工智能等領(lǐng)域的熱點(diǎn),路徑規(guī)劃問(wèn)題是智能機(jī)器人研究中的重要組成部分,路徑規(guī)劃系統(tǒng)可以分為環(huán)境信息的感知與識(shí)別、路徑規(guī)劃以及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制三部分,這三部分可以并行執(zhí)行,提高機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)的穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性。
　　環(huán)境信息的感知與識(shí)別功能中,由于機(jī)器人所處環(huán)境的多變性,機(jī)器人的路徑圖需要具有實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性,如何快速準(zhǔn)確的采集信息,并對(duì)路徑進(jìn)行規(guī)劃,

2、成為機(jī)器人路徑規(guī)劃算法中可以優(yōu)化的地方,本文對(duì)機(jī)器人的路徑規(guī)劃研究基于圖像識(shí)別技術(shù),機(jī)器人將采集到的環(huán)境地圖信息發(fā)送給計(jì)算機(jī)終端,計(jì)算機(jī)對(duì)圖像進(jìn)行分析處理與識(shí)別,將結(jié)果反饋給機(jī)器人,并給機(jī)器人發(fā)送任務(wù)信息,機(jī)器人根據(jù)接收到的信息做出相應(yīng)的操作。圖像識(shí)別的準(zhǔn)確性與實(shí)時(shí)性決定著路徑規(guī)劃的準(zhǔn)確性,因此圖像處理前期圖像的增強(qiáng)和去噪非常重要。課題中利用MATLAB工具箱進(jìn)行圖像的增強(qiáng)和小波閾值去噪。
　　課題研究基于遼寧省大學(xué)生“機(jī)器人擂臺(tái)

3、賽”,以課題組自主開(kāi)發(fā)的試驗(yàn)用智能機(jī)器人為實(shí)例平臺(tái),經(jīng)過(guò)學(xué)習(xí)和實(shí)驗(yàn)研究,完成了以下工作。
　　首先,進(jìn)行周圍環(huán)境信息的獲取與分析處理,對(duì)采集到的圖像結(jié)合MATLAB工具箱進(jìn)行圖像增強(qiáng)、灰度化處理,再進(jìn)行小波閾值去噪,利用Canny算法進(jìn)行邊緣提取,最后利用近鄰準(zhǔn)則進(jìn)行圖像識(shí)別,并改進(jìn)基于類中心的歐氏距離算法,提出最小距離準(zhǔn)則算法,通過(guò)MATLAB對(duì)其進(jìn)行仿真,仿真結(jié)果證明該算法在本課題研究中具有可行性。
　　其次,給出了課題