基于圖像識別技術的機器人路徑規(guī)劃研究與實現.pdf

1、智能機器人是近年來發(fā)展起來的一門綜合學科,對智能機器人的研究已經成為自動化、計算機和人工智能等領域的熱點,路徑規(guī)劃問題是智能機器人研究中的重要組成部分,路徑規(guī)劃系統(tǒng)可以分為環(huán)境信息的感知與識別、路徑規(guī)劃以及機器人的運動控制三部分,這三部分可以并行執(zhí)行,提高機器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)的穩(wěn)定性和實時性。
　　環(huán)境信息的感知與識別功能中,由于機器人所處環(huán)境的多變性,機器人的路徑圖需要具有實時性、準確性,如何快速準確的采集信息,并對路徑進行規(guī)劃,

2、成為機器人路徑規(guī)劃算法中可以優(yōu)化的地方,本文對機器人的路徑規(guī)劃研究基于圖像識別技術,機器人將采集到的環(huán)境地圖信息發(fā)送給計算機終端,計算機對圖像進行分析處理與識別,將結果反饋給機器人,并給機器人發(fā)送任務信息,機器人根據接收到的信息做出相應的操作。圖像識別的準確性與實時性決定著路徑規(guī)劃的準確性,因此圖像處理前期圖像的增強和去噪非常重要。課題中利用MATLAB工具箱進行圖像的增強和小波閾值去噪。
　　課題研究基于遼寧省大學生“機器人擂臺

3、賽”,以課題組自主開發(fā)的試驗用智能機器人為實例平臺,經過學習和實驗研究,完成了以下工作。
　　首先,進行周圍環(huán)境信息的獲取與分析處理,對采集到的圖像結合MATLAB工具箱進行圖像增強、灰度化處理,再進行小波閾值去噪,利用Canny算法進行邊緣提取,最后利用近鄰準則進行圖像識別,并改進基于類中心的歐氏距離算法,提出最小距離準則算法,通過MATLAB對其進行仿真,仿真結果證明該算法在本課題研究中具有可行性。
　　其次,給出了課題