足球機器人高速圖像識別技術(shù)研究.pdf

1、視覺系統(tǒng)是RoboCup機器人獲取比賽場地信息的主要途徑,是自主足球機器人非常重要的組成部分。快速準確地識別出足球和機器人的位置參數(shù)等信息是做出正確決策的基礎(chǔ),視覺系統(tǒng)的圖像識別速度和精度直接決定著比賽結(jié)果。因此,對足球機器人圖像識別技術(shù)的研究有著重要的意義。
　　 本文在基本不改變硬件組成的情況下,改進了圖像識別軟件設(shè)計的解決方案,并進行了程序設(shè)計和調(diào)試,最后通過實驗對算法進行了驗證。主要研究內(nèi)容包括：首先在深入分析足球機器人

2、視覺系統(tǒng)的具體要求和全向視覺傳感器的工作原理之后,選擇了滿足系統(tǒng)正常工作的視頻采集設(shè)備,并對以往的傳感器結(jié)構(gòu)進行了部分改進。其次根據(jù)足球機器人視覺系統(tǒng)的實際應用環(huán)境,在機器人視覺的基礎(chǔ)上,對圖像獲取與轉(zhuǎn)換、彩色圖像預處理、彩色圖像分割、圖像識別和機器人定位等圖像處理方面進行了論述。詳細介紹了采用YUV顏色空間進行彩色圖像分割的算法,重點闡述了目標特征的描述與提取的基本方法。再次以自主式足球機器人為研發(fā)平臺,研究了機器人的自定位問題,利用