RoboCup中型組足球機(jī)器人的圖像識(shí)別研究.pdf

1、機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)是目前機(jī)器人控制、機(jī)器視覺(jué)、人工智能、多機(jī)器人協(xié)作等領(lǐng)域研究的一個(gè)熱點(diǎn)，也是一個(gè)難點(diǎn)。RoboCup中型組機(jī)器人足球比賽為機(jī)器視覺(jué)的相關(guān)技術(shù)研究提供了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的測(cè)試環(huán)境。對(duì)RoboCup中型組足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的研究，拓展了圖像處理和識(shí)別技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域，豐富和發(fā)展了圖像處理和識(shí)別技術(shù)的理論。在收集和分析國(guó)內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，針對(duì)由全景視覺(jué)和前向單目視覺(jué)組成的視覺(jué)系統(tǒng)在中型組機(jī)器人中的應(yīng)用，本文研究了全景視覺(jué)中的圖像識(shí)

2、別算法，前向單目視覺(jué)的足球識(shí)別算法和定位模型。 本文的主要內(nèi)容包括： 1．本文介紹了RoboCup中型組機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)，包括系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)、工作原理，并且對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的硬件實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了說(shuō)明，著重論述了視覺(jué)系統(tǒng)的組成和硬件實(shí)現(xiàn)。 2．本文研究了全景視覺(jué)的圖像識(shí)別算法，主要研究了白色標(biāo)示線、球門、球和障礙物的識(shí)別方法。在HSI顏色空間上進(jìn)行顏色的標(biāo)定，利用掃描線檢測(cè)的方法提取圖像顏色信息。利用得到的顏色信息，研究了根

3、據(jù)顏色過(guò)渡的白色標(biāo)示線識(shí)別方法；研究了基于統(tǒng)計(jì)的球門識(shí)別方法；研究了基于自動(dòng)種子區(qū)域生長(zhǎng)的球識(shí)別方法；研究了基于聚類分析的障礙物識(shí)別方法。實(shí)驗(yàn)和實(shí)際比賽證明，這些識(shí)別方法是可行有效的。 3．針對(duì)全景視覺(jué)近端圖像信息丟失的缺陷，本文研究了前向單目視覺(jué)的足球識(shí)別算法和定位模型，有效改善了全景視覺(jué)的不足。該算法通過(guò)圖像采集、圖像分割、圖像識(shí)別等處理，能較準(zhǔn)確的對(duì)機(jī)器人附近的足球進(jìn)行識(shí)別與定位，且具有較好的實(shí)時(shí)性和定位精度。實(shí)驗(yàn)和實(shí)際比