GJR-G2A機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、隨著我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提高，工業(yè)機(jī)器人的使用與需求量迅速增長(zhǎng)，應(yīng)用領(lǐng)域日益廣泛，但國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人在整個(gè)市場(chǎng)中所占比例很小，因此加大對(duì)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研究，縮短與國(guó)外的差距，對(duì)我國(guó)的制造業(yè)具有重要意義。基于此背景，本文以學(xué)院引進(jìn)的GJR-G2A工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象，深入分析了現(xiàn)有的控制方法在GJR-G2A機(jī)器人上的應(yīng)用效果，在吸取國(guó)內(nèi)外主流的工業(yè)機(jī)器人控制方案優(yōu)點(diǎn)的基礎(chǔ)上，提出了基于多軸運(yùn)動(dòng)控制卡的開放式6軸工業(yè)機(jī)器人控制方案。

2、r>　　本文首先基于GJR-G2A工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械本體建立桿件坐標(biāo)系，求得機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正、反解，在此基礎(chǔ)上運(yùn)用牛頓-歐拉公式建立機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，求解機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的顯式表達(dá)式，并使用ADAMS和MATLAB軟件對(duì)動(dòng)力學(xué)公式進(jìn)行仿真，驗(yàn)證其正確性。
　　其次，分析了機(jī)器人現(xiàn)有控制算法的優(yōu)劣，給出了基于MATLAB和ADAMS軟件聯(lián)合仿真的方法?；谀壳暗膶?shí)際的應(yīng)用方案選取獨(dú)立PID控制方法對(duì)GJR-G2A工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行控制仿真

3、，通過(guò)分析PID控制方法下機(jī)器人各軸的軌跡運(yùn)行狀況，實(shí)時(shí)的軌跡誤差大小以及力矩變化情況，得出在獨(dú)立PID方式的控制下GJR-G2A工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行品質(zhì)良好。
　　最后，確定了基于EURO408運(yùn)動(dòng)控制卡和松下A5伺服電機(jī)的機(jī)器人伺服控制方案，確定運(yùn)動(dòng)控制卡的運(yùn)行方式為速度模式，并設(shè)計(jì)硬件的電氣接線圖，以第1軸電機(jī)為例，建立關(guān)節(jié)電機(jī)的伺服控制模型，并對(duì)其速度環(huán)和位置環(huán)參數(shù)進(jìn)行整定?；赩isual Studio2010平臺(tái)，采用VB