件煙碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、作為當(dāng)前最為典型的工業(yè)機(jī)器人，碼垛機(jī)器人融合了計(jì)算機(jī)技術(shù)和傳感器技術(shù)等，以其強(qiáng)大的柔性化工作能力，在包裝和物流等工業(yè)領(lǐng)域得到了極為廣泛的應(yīng)用。本文根據(jù)某煙草公司件煙的配送需求，根據(jù)對(duì)目前較為流行的碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行分析討論，設(shè)計(jì)出了一種新型的件煙碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)由離線編程、3D仿真和控制器等關(guān)鍵模塊組成。本文以控制系統(tǒng)需求為設(shè)計(jì)宗旨，分別從控制系統(tǒng)方案、系統(tǒng)模塊化實(shí)現(xiàn)和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等方面對(duì)件煙碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行研究和設(shè)計(jì)。

2、
　　首先，把控制系統(tǒng)需求分為功能要求和技術(shù)要求進(jìn)行分析討論，根據(jù)系統(tǒng)需求確定了件煙碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)類(lèi)型、驅(qū)動(dòng)方式和系統(tǒng)控制方案，保證了控制系統(tǒng)方案制定的科學(xué)性。
　　其次，基于模塊化的思想，把控制系統(tǒng)分為三級(jí)模塊化結(jié)構(gòu)，每個(gè)模塊功能獨(dú)立，相互緊密聯(lián)系，大大提高了系統(tǒng)的執(zhí)行效率，并完成了關(guān)鍵模塊的軟件設(shè)計(jì)，為后面軌跡算法的實(shí)現(xiàn)提供堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
　　然后，將件煙碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃細(xì)分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃進(jìn)行討論。在路徑規(guī)