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文檔簡介
1、作為當(dāng)前最為典型的工業(yè)機器人,碼垛機器人融合了計算機技術(shù)和傳感器技術(shù)等,以其強大的柔性化工作能力,在包裝和物流等工業(yè)領(lǐng)域得到了極為廣泛的應(yīng)用。本文根據(jù)某煙草公司件煙的配送需求,根據(jù)對目前較為流行的碼垛機器人控制系統(tǒng)進行分析討論,設(shè)計出了一種新型的件煙碼垛機器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)由離線編程、3D仿真和控制器等關(guān)鍵模塊組成。本文以控制系統(tǒng)需求為設(shè)計宗旨,分別從控制系統(tǒng)方案、系統(tǒng)模塊化實現(xiàn)和運動規(guī)劃等方面對件煙碼垛機器人控制系統(tǒng)進行研究和設(shè)計。
2、
首先,把控制系統(tǒng)需求分為功能要求和技術(shù)要求進行分析討論,根據(jù)系統(tǒng)需求確定了件煙碼垛機器人結(jié)構(gòu)類型、驅(qū)動方式和系統(tǒng)控制方案,保證了控制系統(tǒng)方案制定的科學(xué)性。
其次,基于模塊化的思想,把控制系統(tǒng)分為三級模塊化結(jié)構(gòu),每個模塊功能獨立,相互緊密聯(lián)系,大大提高了系統(tǒng)的執(zhí)行效率,并完成了關(guān)鍵模塊的軟件設(shè)計,為后面軌跡算法的實現(xiàn)提供堅實的基礎(chǔ)。
然后,將件煙碼垛機器人的運動規(guī)劃細分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃進行討論。在路徑規(guī)
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