異質(zhì)多智能體系統(tǒng)的一致性研究.pdf

1、近些年，由于多智能體系統(tǒng)在許多領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，例如傳感器網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)、無人駕駛汽車、自動(dòng)公路系統(tǒng)、通信、生物學(xué)等，多智能體系統(tǒng)的一致性問題得到了越來越多的研究學(xué)者的關(guān)注。研究一致性問題的關(guān)鍵在于設(shè)計(jì)一個(gè)合適的協(xié)議，使得群體中的眾多個(gè)體的狀態(tài)能夠達(dá)成一致。目前的研究成果大多涉及一階、二階或者高階多智能體系統(tǒng)的一致性，而在實(shí)際中，存在一些需要異質(zhì)多智能體系統(tǒng)的一致性來解決的問題，但是這方面的一致性研究結(jié)果相對(duì)較少，因此，本文我們研究異質(zhì)多智能體

2、系統(tǒng)的一致性問題。
　　本文我們主要研究包含一階和二階積分器的異質(zhì)多智能體系統(tǒng)和含有異質(zhì)時(shí)滯的一階多智能體系統(tǒng)的一致性和H∞一致性問題，主要內(nèi)容和貢獻(xiàn)如下：
　　第一章，簡要介紹關(guān)于多智能體系統(tǒng)一致性的研究背景、發(fā)展過程和研究現(xiàn)狀，同時(shí)給出關(guān)于本文將要研究的異質(zhì)多智能體系統(tǒng)的一致性發(fā)展現(xiàn)狀及意義，以及對(duì)本文的主要內(nèi)容安排作簡要說明。
　　第二章，研究了含有一階和二階積分器的異質(zhì)多智能體系統(tǒng)在連續(xù)時(shí)間下的一致性問題。利用

3、降階變換的方法，將復(fù)雜的一致性問題轉(zhuǎn)換成了穩(wěn)定性問題，利用線性矩陣不等式方法，給出了含有時(shí)變時(shí)滯的系統(tǒng)分別在固定拓?fù)浜颓袚Q拓?fù)湎拢到y(tǒng)達(dá)到一致性和H∞一致性的充分條件。
　　第三章，研究了含有一階和二階積分器的異質(zhì)多智能體系統(tǒng)在離散時(shí)間下的一致性問題。首先，利用樹形變換的方法，將系統(tǒng)的一致性問題轉(zhuǎn)化為降階系統(tǒng)的零解穩(wěn)定性問題，并利用線性矩陣不等式方法給出了系統(tǒng)達(dá)到一致性的充分條件。其次，將降階系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為切換系統(tǒng)，利用切換Lyapu

4、nov函數(shù)，給出了系統(tǒng)達(dá)到一致性的充分條件。
　　第四章，研究了一類帶有異質(zhì)時(shí)滯的一階多智能體系統(tǒng)在有向圖下的一致性問題。為了解決異質(zhì)時(shí)滯帶來的困難，我們將系統(tǒng)改寫成一個(gè)部分降階系統(tǒng)和一個(gè)積分系統(tǒng)的形式，并通過構(gòu)造Lyapunov函數(shù)，利用線性矩陣不等式方法，給出系統(tǒng)使系統(tǒng)達(dá)到一致性和H∞一致性的充分條件。并推廣到在切換拓?fù)涞那樾蜗?，得出一致性的結(jié)果。
　　第五章，對(duì)本文的工作進(jìn)行總結(jié)與展望。簡要?dú)w納本文工作，總結(jié)創(chuàng)新點(diǎn)，并