基于事件驅(qū)動的多智能體系統(tǒng)一致性研究.pdf

1、近年來，關(guān)于多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制問題越來越受到工程技術(shù)領(lǐng)域和科學(xué)研究領(lǐng)域的關(guān)注。目前，已在無人機編隊、交通控制等領(lǐng)域得到應(yīng)用。多智能體系統(tǒng)控制問題的基本研究包括一致性問題、編隊控制、會和控制和聚結(jié)控制，后三個為一致性問題的推廣。在實際應(yīng)用中，內(nèi)嵌微處理器的多智能體系統(tǒng)能源有限，所以要求系統(tǒng)盡可能地減少能源消耗，保障系統(tǒng)正常運轉(zhuǎn)。多智能體系統(tǒng)傳統(tǒng)的控制方式多為時間驅(qū)動或是周期采樣，存在通信帶寬和計算資源浪費的弊端，有較大的能源消耗。采用

2、事件驅(qū)動的控制方式，可以有效地減少控制器的更新次數(shù)，緩解每個個體能量、資源受限的問題。
　　本文重點研究了基于事件驅(qū)動的多智能體系統(tǒng)一致性問題，包括分組一致性和跟蹤一致性兩方面內(nèi)容。基于事件驅(qū)動的分組一致性問題，針對無向拓撲下一階和二階多智能體系統(tǒng)，采用時間相關(guān)的分散式事件驅(qū)動函數(shù)，設(shè)計了事件驅(qū)動分組一致性協(xié)議，依靠矩陣論和線性系統(tǒng)理論知識，得出了系統(tǒng)實現(xiàn)分組一致性需要滿足的代數(shù)條件;然后又將結(jié)果拓展到了帶時延的情況，通過構(gòu)造李雅

3、譜諾夫-克拉索夫斯基(Lyapunov-Krasovskii)函數(shù)，以線性矩陣不等式(Linear Matrix Inequality)的形式展現(xiàn)了保證系統(tǒng)實現(xiàn)分組一致性的充分條件。同時，還證明了系統(tǒng)不會發(fā)生奇諾現(xiàn)象。基于事件驅(qū)動的二階多智能體系統(tǒng)的跟蹤一致性問題，從離散系統(tǒng)的角度，針對固定有向拓撲下的二階領(lǐng)導(dǎo)-跟隨多智能體系統(tǒng)，采用時間相關(guān)的事件驅(qū)動函數(shù)，設(shè)計了相應(yīng)的事件驅(qū)動跟蹤控制協(xié)議和領(lǐng)航者速度觀測器，通過代數(shù)圖論和矩陣論等工具，