二階多智能體系統(tǒng)的群一致性.pdf

1、十年來(lái)，多智能體系統(tǒng)的協(xié)作控制由于其在無(wú)人駕駛飛行器、編隊(duì)控制、智能化高速公路系統(tǒng)以及其他領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，吸引了廣大學(xué)者的研究興趣.一致性問(wèn)題是協(xié)作控制的一個(gè)基本問(wèn)題，主要研究如何基于多智能體系統(tǒng)中個(gè)體之間有限的信息交換來(lái)設(shè)計(jì)算法，使得所有智能體的狀態(tài)達(dá)到某同一狀態(tài).近年來(lái)，群一致性問(wèn)題作為一致性延伸出來(lái)的一個(gè)新興子課題，受到了越來(lái)越多學(xué)者的關(guān)注.群一致性是指多智能體系統(tǒng)中的個(gè)體基于物理特性或任務(wù)分配的差異分成不同的群，最終每個(gè)群都漸近

2、地達(dá)到各自的一致性狀態(tài)，并且不同群的一致性狀態(tài)允許不同.本文分別從固定拓?fù)浜颓袚Q拓?fù)鋬蓚€(gè)方面研究了二階多智能體系統(tǒng)的群一致性問(wèn)題.主要結(jié)論和貢獻(xiàn)如下：
　　1.研究了固定拓?fù)湎聨в袝r(shí)延的二階多智能體系統(tǒng)的群一致性問(wèn)題，分別利用Lyapunov第一方法和Hopf分支理論得到了系統(tǒng)達(dá)到群一致的充分條件和充要條件，并且給出相應(yīng)的時(shí)延上界值.最后，通過(guò)數(shù)值仿真驗(yàn)證了理論的有效性.
　　2.研究了平均停留時(shí)間切換下二階多智能體系統(tǒng)的群