三階多智能體系統(tǒng)一致性研究.pdf

1、近十幾年來，越來越多的人對多智能體系統(tǒng)的探討非常感興趣，這是由于多智能體系統(tǒng)在真實世界中有著十分廣泛的應(yīng)用，比如無人機(jī)、多車輛\機(jī)器人系統(tǒng)、自治水下潛艇以及信息中的網(wǎng)絡(luò)控制等等。在多智能體系統(tǒng)的相應(yīng)理論探討當(dāng)中，一致性的探討一直是現(xiàn)在社會上的一個關(guān)鍵核心問題。關(guān)于這一方面的研究，人們最開始探討了簡單的一階系統(tǒng)，隨著對一階系統(tǒng)的深入考量，學(xué)者們逐漸開始對二階系統(tǒng)進(jìn)行探討，直到現(xiàn)在還是只有很少的人去研究三階以及高階多智能體系統(tǒng)。因此，一階與

2、二階系統(tǒng)關(guān)于多智能體系統(tǒng)一致性的理論探究結(jié)果相對于三階以及高階系統(tǒng)的理論成果而言要豐富的多，完善的多。鑒于生活中的實際應(yīng)用以及為了使理論結(jié)果更加完善，所以，本文探討了比較簡單特殊的高階系統(tǒng)的一致性，即，三階多智能體系統(tǒng)的一致性。
　　在本文當(dāng)中，我們主要針對無時滯和時滯連續(xù)時間三階多智能體系統(tǒng)以及無時滯離散時間三階多智能體系統(tǒng)，研究了它們的一致性問題，主要內(nèi)容和貢獻(xiàn)如下：
　　第一章，簡單介紹了多智能體系統(tǒng)一致性的研究背景和

3、研究近況，以及最后簡要說明了本文的主要內(nèi)容安排。
　　第二章，為了使整篇文章簡化和統(tǒng)一，簡單介紹圖的一些基本知識以及符號表示。
　　第三章，我們主要探討了無時滯連續(xù)時間的三階多智能體系統(tǒng)的一致性問題。根據(jù)代數(shù)圖理論知識、Hurwitz判據(jù)以及復(fù)常系數(shù)多項式穩(wěn)定性判據(jù)，分析了系統(tǒng)矩陣的特征值，從而得到了系統(tǒng)分別在有向拓?fù)浜蜔o向圖的假設(shè)下達(dá)到一致的充要條件。
　　第四章，在第三章探討結(jié)果的基礎(chǔ)之上，本章我們主要探討了時滯連

4、續(xù)時間的三階多智能體系統(tǒng)的一致性問題。根據(jù)Laplacian變換和頻域分析法，得到了系統(tǒng)在有向網(wǎng)絡(luò)和無向網(wǎng)絡(luò)假設(shè)下達(dá)到一致的的充分或充要條件。
　　第五章，為了使理論結(jié)果更加完善，本章我們主要探討了離散時間的三階多智能體系統(tǒng)的一致性問題。通過降階的方法，把原系統(tǒng)降階，從而把研究問題變成了解決變換后的降階系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題。再根據(jù)代數(shù)圖理論和矩陣?yán)碚撘约皬?fù)系數(shù)多項式穩(wěn)定性判據(jù)，建立了系統(tǒng)在有向網(wǎng)絡(luò)條件下達(dá)到一致的充要條件。