面向人機(jī)合作任務(wù)的Kinect視覺人員識(shí)別和跟蹤方法.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)視覺學(xué)科的不斷發(fā)展壯大，人機(jī)合作技術(shù)逐漸成為人們的研究熱點(diǎn)。人機(jī)合作（Human-Robot Collaboration，簡(jiǎn)稱HRC）就是指機(jī)器人與人在同一作業(yè)空間內(nèi)直接接觸，合作完成一項(xiàng)作業(yè)任務(wù)。這就要求機(jī)器人能夠通過動(dòng)作、手勢(shì)或語音等方法與人進(jìn)行交流，以確保人機(jī)共處過程中人的生命安全問題，這也是人機(jī)合作技術(shù)發(fā)展所面臨的一個(gè)難題。
　　本文提出了一種基于Kinect視覺的目標(biāo)人員識(shí)別與跟蹤方法。本文采用的是運(yùn)算速度快、

2、綜合性能高，對(duì)旋轉(zhuǎn)、亮度變化等具有強(qiáng)魯棒性的SURF（Speeded-Up Robust Features）特征檢測(cè)算法。本文主要包括三方面內(nèi)容：首先，通過Kinect分別對(duì)目標(biāo)人員和現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)景進(jìn)行3D數(shù)據(jù)采集，包括彩色圖像數(shù)據(jù)和深度圖像數(shù)據(jù)，結(jié)合獲取到的兩種數(shù)據(jù)信息，對(duì)圖像進(jìn)行濾除背景干擾處理，保留人體區(qū)域；然后，在經(jīng)過預(yù)處理操作之后，再對(duì)圖像進(jìn)行SURF特征提取，以減少SURF算法的運(yùn)算量，進(jìn)一步提高運(yùn)算速度；最后，應(yīng)用無跡卡爾曼濾波