基于雙目視覺的特征點(diǎn)匹配算法研究.pdf

1、雙目立體視覺技術(shù)是由兩臺(tái)攝像機(jī)在不同角度對(duì)同一物體進(jìn)行拍攝圖像，并對(duì)圖像進(jìn)行立體匹配以獲取物體的三維幾何信息的技術(shù)。該技術(shù)近年來得到不斷地研究，并在運(yùn)動(dòng)估計(jì)、模式識(shí)別、景物分析等各種計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。雙目視覺系統(tǒng)的核心研究部分為圖像立體匹配技術(shù)，而匹配效果的好壞，取決于其立體匹配算法是否同時(shí)具有高速性與準(zhǔn)確性。但由于圖像匹配過程會(huì)受到各種干擾因素的影響，難以滿足圖像處理的實(shí)時(shí)性與實(shí)用性。所以，立體匹配技術(shù)是雙目視覺研究中最為

2、困難的步驟，并且不斷地在發(fā)展與完善。
　　本文在雙目立體視覺技術(shù)的原理基礎(chǔ)上，對(duì)立體匹配技術(shù)的原理和相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了詳細(xì)地研究，并且對(duì)特征點(diǎn)的提取算法和SIFT立體匹配算法做了深入的理論研究。首先，針對(duì) Harris算法在圖像處理過程中特征點(diǎn)提取實(shí)時(shí)性較差，計(jì)算量比較大以及抗噪能力差的問題，提出了一種結(jié)合像素點(diǎn)灰度差的 Harris角點(diǎn)檢測(cè)算法。該算法采用了將被檢測(cè)點(diǎn)與鄰近為一個(gè)半徑等于3的圓周上16個(gè)像素點(diǎn)作對(duì)比的方法計(jì)算非相似像

3、素點(diǎn)的個(gè)數(shù)來確定候選角點(diǎn)，然后計(jì)算 Harris角點(diǎn)響應(yīng)函數(shù)提取角點(diǎn)，再結(jié)合SUSAN算法的思想去除偽角點(diǎn)，使Harris角點(diǎn)提取的速度和精度都得到了提高。最后將改進(jìn)的Harris算法結(jié)合SIFT算法中的特征描述和立體匹配，提出了一種基于Harris角點(diǎn)提取的SIFT立體匹配算法。該算法首先采用改進(jìn)的Harris角點(diǎn)提取算法對(duì)圖像對(duì)進(jìn)行角點(diǎn)提取，然后用SIFT特征描述算子生成特征描述符，再利用描述符間的相似性度量進(jìn)行匹配并得到匹配結(jié)果。