基于伸縮測量尺的Diamond機器人零點標定方法研究.pdf

1、本文以一種二自由度高速并聯(lián)機器人（Diamond）為研究對象，針對高速并聯(lián)機器人的零點誤差問題，提出一種基于伸縮測量尺的零點標定方法，主要內(nèi)容包括零點標定理論方法研究、零點標定計算機仿真和零點標定實驗。全文取得如下成果：
　　零點標定理論方法研究：首先，簡要介紹了 Diamond機器人的結(jié)構(gòu)特征，在此基礎(chǔ)上設(shè)計了一種用于對 Diamond機器人進行零點誤差測量的伸縮測量尺機構(gòu)；其次，將安裝有伸縮測量尺機構(gòu)的Diamond機器人的結(jié)

2、構(gòu)進行合理簡化，建立了 Diamond機器人的逆解模型、正解模型、包含主動臂初始轉(zhuǎn)角誤差的2參數(shù)誤差模型和基于此伸縮測量尺機構(gòu)的零點誤差辨識模型，用于實現(xiàn)針對Diamond機器人的零點誤差辨識；最后，通過合理分析選擇了一種適用于此次零點標定的誤差補償策略。
　　零點標定計算機仿真：首先，以辰星（天津）自動化設(shè)備有限公司的Diamond機器人為研究對象，設(shè)定了 Diamond機器人的幾何結(jié)構(gòu)參數(shù)，并依據(jù)不同的主動臂初始轉(zhuǎn)角誤差、Di

3、amond機器人結(jié)構(gòu)誤差和伸縮測量尺安裝位置誤差設(shè)定了6組仿真參數(shù)；其次，在綜合考慮辨識精度和標定效率的前提下，進行此次零點標定的測點規(guī)劃；再次，通過MATLAB軟件編程計算Diamond機器人不計結(jié)構(gòu)誤差條件下的零點標定效果，驗證了本文所建辨識模型的正確性；最后，基于本文所提出的零點標定方法，通過MATLAB軟件實現(xiàn)針對Diamond機器人的零點標定計算機仿真，證實了本文所提零點標定方法的有效性。
　　零點標定實驗：首先，對 D