基于雙目視覺的SLAM研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來,隨著圖像處理技術的進步,基于視覺完成同時定位與地圖構建SLAM(Simultaneous Lo.alization and Mapping)成為當前移動機器人研究領域的熱點問題,也是機器人能夠完成自主導航的關鍵問題。雙目視覺系統(tǒng),由于能夠直接恢復機器人當前的環(huán)境地圖,成本低、信息量大等也備受關注。因此,基于雙目視覺的SLAM研究具有十分重要的意義。本文主要嗣繞室內環(huán)境下的雙目視覺SLAM系統(tǒng)進行研究,主要工作內容如下:
　

2、　論文首先對國內外的研究現狀和研究方法進行了總結和歸納,在此基礎上,搭建了本文SLAM研究中所用到的移動機器人硬件和軟件系統(tǒng),在該框架及系統(tǒng)上實現了環(huán)境信息采集?；谕敢曌儞Q的原理模型,采用傳統(tǒng)的張氏平面法對雙日視覺系統(tǒng)進行標定,得到雙臼攝像機的內外參數。之后,采用Harris-SIFT算法對左右采集的圖像進行立體圖像匹配,得到對應點的視差,結合之前的標定結果和雙目成像原理,得到空間特征點的深度信息,形成室內環(huán)境下的二維地圖。最后,對基

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