基于行為的塔機三維防碰撞算法與安全監(jiān)控信息系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著城市建設規(guī)模的不斷擴大,建筑安全形勢越來越嚴峻。塔式起重機(簡稱塔機)在工程施工、城市建設中發(fā)揮著舉足輕重的作用,且塔機群作業(yè)越來越普遍。然而,特別是作為大型鋼架結構,塔機在作業(yè)空間的行為姿態(tài)復雜,多塔機協(xié)同作業(yè)的防碰撞更是一個復雜的空間問題。因此,能否有效的預防塔機碰撞事故,是影響塔機施工安全的重要因素。本文借用機器人路徑規(guī)劃與避障算法思路,提出了基于行為的多塔機防碰撞算法,并在此基礎上,開發(fā)了塔群安全監(jiān)控信息系統(tǒng)。該研究對實現(xiàn)塔

2、機安全工作具有重大意義。
　　針對避障問題,本文以行為作為計算控制的出發(fā)點,首次提出了基于行為的三維防碰撞算法,首先根據(jù)塔機獨立運動行為建立塔機臂架的三維空間姿態(tài)模型,在此基礎上,利用計算機圖形學的干涉計算,對塔機行為的危險狀況進行判斷。最后,綜合考慮塔機行為特點,對塔機實行有效控制。該算法效率高,能準確區(qū)分塔機行為的危險程度,為塔機防碰撞控制提供了可行的依據(jù)。
　　建立完善的安全監(jiān)控信息系統(tǒng)是提高施工現(xiàn)場安全的一個有效措施