RoboCup小型組足球機器人路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、隨著科技的發(fā)展和社會的進步，越來越多新興的比賽項目引起了人們的興趣，機器人足球比賽就是其中之一。足球機器人比賽的環(huán)境是時刻變動而且復(fù)雜的，是一個比較常見的多智能體系統(tǒng)，這個實驗平臺的建立為人工智能領(lǐng)域的研究和發(fā)展創(chuàng)造了非常良好的條件，成為了研究的熱點，有著非常廣泛的應(yīng)用前景。
　　 在足球比賽中，比賽的勝負與機器人進球的個數(shù)是緊密聯(lián)系的，因此，決策部分在整個比賽中占有相當(dāng)重要的地位。而路徑規(guī)劃是決策部分的核心，也是一個很具挑戰(zhàn)性

2、的課題，本課題主要研究的就是路徑規(guī)劃的方法及其實現(xiàn)。路徑規(guī)劃的方法有很多種，較常見的有柵格法，遺傳算法，人工勢場法，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法等，這些方法都各有其優(yōu)點和缺點，在實時和動態(tài)的環(huán)境中難以達到預(yù)期的要求，需要進一步地完善和優(yōu)化。
　　 本論文重點是以RoboCup小型組足球機器人比賽為研究對象，針對其中最核心的決策子系統(tǒng)及其路徑規(guī)劃方法進行了深入的研究，并尋找出一種極為有效的路線來實現(xiàn)足球機器人的動作。本文的具體內(nèi)容包括以下幾個方面

3、：
　　 首先，對足球機器人比賽的概況作了細致描述，分析了路徑規(guī)劃問題在整個系統(tǒng)中的重要性，詳細論述了足球機器人的研究背景及研究現(xiàn)狀，并總結(jié)了本論文的目的和意義。
　　 其次，對四個子系統(tǒng)即視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、無線通訊子系統(tǒng)和機器人小車子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進行了討論，闡述了各個組成部分在整個系統(tǒng)所處的位置和作用，重點對決策子系統(tǒng)進行了深入討論。接著分析了幾個傳統(tǒng)的足球機器人路徑規(guī)劃方法，并對各種方法的優(yōu)缺點作了比較。