基于磁流變阻尼器的力反饋手指康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)研究.pdf

1、近些年，研究人員開(kāi)始將機(jī)器人技術(shù)運(yùn)用到偏癱康復(fù)訓(xùn)練領(lǐng)域，輔助患者進(jìn)行相關(guān)的康復(fù)訓(xùn)練，并在臨床應(yīng)用上取得了很好的效果。而針對(duì)手指康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)的相關(guān)研究還不夠完善和成熟，因此對(duì)該領(lǐng)域的研究具有重要的意義和應(yīng)用前景。
　　本文首先介紹了手指康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)的研究背景及研究意義，然后對(duì)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀進(jìn)行了介紹與分析，在此基礎(chǔ)上闡述了現(xiàn)有力反饋裝置的不足，確定了本文以基于磁流變阻尼器的力反饋手指康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)為主要研究?jī)?nèi)容。然后通過(guò)對(duì)偏癱患者康復(fù)

2、理論進(jìn)行的研究，確定了手指康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)的設(shè)計(jì)目標(biāo)。該系統(tǒng)主要包括基于磁流變阻尼器的力反饋驅(qū)動(dòng)裝置、傳感裝置、手指運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、軟/硬件控制系統(tǒng)等。
　　本文在對(duì)手指康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)研究過(guò)程中，主要做了以下研究:(1)利用新型磁流變液設(shè)計(jì)了磁流變阻尼器，對(duì)其輸出力矩進(jìn)行了測(cè)試分析，并設(shè)計(jì)了一種基于磁流變阻尼器的力反饋驅(qū)動(dòng)裝置;(2)結(jié)合人手指生物學(xué)特性和偏癱患者的康復(fù)需求，設(shè)計(jì)了輔助患者手指進(jìn)行屈曲和伸展的手指運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，并對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行