基于磁流變液的力反饋手功能康復訓練系統(tǒng)設計.pdf

1、近些年，隨著機器人技術的發(fā)展，研究人員將其與信息科學、虛擬現實等技術相結合，以現代康復醫(yī)學理論為基礎，輔助偏癱患者進行運動功能的恢復訓練，并在臨床上取得了相當不錯的效果。但是關于手功能康復訓練系統(tǒng)的研究還不夠成熟和完善，所以對該領域的研究具有重要的意義和應用前景。
　　本文首先介紹了基于磁流變液力反饋手功能康復訓練系統(tǒng)的研究背景和研究意義，結合國內外研究現狀分析了現有康復訓練裝置的不足之處，根據康復理論的需求，確定了手功能康復訓練

2、系統(tǒng)的設計要求與原則，提出了系統(tǒng)的整體設計框架。
　　本文在對手功能康復訓練系統(tǒng)的設計研究過程中，主要做了如下工作:(1)根據人手指的生物學特性和運動特點，結合手指康復內容的需求，利用磁流變液技術，研制出了能夠輔助患者手指運動的力反饋康復訓練裝置，并對機構進行了運動學和力學分析;(2)對控制系統(tǒng)硬件電路和軟件實現流程進行了研究分析，并通過USB協議進行設備之間的通信;(3)根據偏癱患者不同時期的康復需求，設計并實現了被動訓練和交互