ER300碼垛機器人動力學仿真與輕量化設計.pdf

1、碼垛機器人是伴隨著工業(yè)機器人的發(fā)展而發(fā)展起來的，在物流自動化技術領域，發(fā)揮著越來越重要的作用，已廣泛應用于生活中的各個領域。本文以四自由度ER300碼垛機器人為研究對象，對其進行了ADAMS分析、受力分析驗證ADAMS分析結果、優(yōu)化前的ABAQUS分析、應力應變實驗驗證ABAQUS分析結果，最后對其進行了結構輕量化設計。
　　首先，詳細說明ER300碼垛機器人的結構特點，根據(jù)現(xiàn)在市場上碼垛機器人的生產與應用現(xiàn)狀，闡述進行輕量化設計

2、的需求，并根據(jù)所要研究的內容，提出了論文的基本框架。
　　然后，建立ER300碼垛機器人的ADAMS動力學模型，通過ADAMS仿真分析，得出其主要零件的危險姿態(tài)以及危險姿態(tài)下的受力情況，另一方面將碼垛機器人系統(tǒng)簡化為連桿系統(tǒng)，各主要零件簡化為連桿，通過對其危險姿態(tài)下的受力進行分析，得出理論計算結果并以此結果來驗證ADAMS建模的有效性。
　　其次，建立ER300碼垛機器人的有限元模型，運用ABAQUS軟件對優(yōu)化前碼垛機器人各

3、主要零件進行應力應變分析，得出各主要零件危險姿態(tài)下的應力云圖和位移云圖，從而得到各主要零件危險姿態(tài)下的最大應力，進而確定其結構強度是否具有很大的優(yōu)化空間，并通過模態(tài)分析說明了結構不會發(fā)生共振。
　　再次，設計了針對ER300碼垛機器人的應力應變實驗，通過實驗來測量碼垛機器人實際工況下不同姿態(tài)下的應力應變情況，以驗證ABAQUS分析結果，確保分析結果的正確性。
　　最后，根據(jù)前面ABAQUS的分析結果，以體積最小為目標函數(shù)進行