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文檔簡介
1、該論文主要工作包括兩部分內(nèi)容:第一部分以Puma560機(jī)器人為對(duì)象,研究了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的并行計(jì)算,提出了基于牛頓-歐拉迭代公式的逆動(dòng)力學(xué)和正動(dòng)力學(xué)的并行算法,分析了它們的計(jì)算復(fù)雜度和通訊復(fù)雜度,并在由TMS320C40DSP構(gòu)成的松耦合MIMD型多處理器系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn),實(shí)際計(jì)算獲得了滿意的并行加速度和效率,結(jié)果表明該算法是一種高效的并行算法,適用于這種TMS320C40DSP構(gòu)成的MIMD型多處理器系統(tǒng).第二部分在此基礎(chǔ)上,初步構(gòu)建了Pum
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