基于ADAMS的爬桿機器人動力學仿真研究.pdf

1、爬桿機器人，不僅能夠在各種危險的工作環(huán)境下替代人工作業(yè)，而且工作效率高、運行成本低，具有安全可靠等優(yōu)勢，其發(fā)展前景非常廣闊。因此，爬行類機器人已經(jīng)成為近年來研究的熱門話題之一。本文所研究的爬桿機器人是在無障礙的桿表面進行快速爬行，通過相應傳感設備能在桿上進行作業(yè)維修操作的新型機器人。
　　本課題選擇以爬桿機器人作為研究對象，以現(xiàn)代機械設計理論為基礎，通過對爬桿機器人各種工況的分析，合理設計其總體方案與結構;利用三維參數(shù)化軟件PRO

2、/E建立爬桿機器人的三維實體模型，在ANSYS環(huán)境下對其進行了模態(tài)分析，確定其固有頻率值。并對其進行靜力分析，通過觀察受力云圖發(fā)現(xiàn)該爬桿機器人的強度符合使用要求。再運用ADAMS軟件建立該爬桿機器人的動力學仿真模型并進行仿真，獲得了受力和速度的曲線圖。研究結果表明，該機器人接觸部分存在振動，但振動較小，對其運動不會產(chǎn)生太大影響;通過桿與摩擦輪受力分析，得出了該機器人的動載荷系數(shù)。
　　根據(jù)對參數(shù)的分析結果最終確定參數(shù)值，以避免機器