基于伺服驅(qū)動(dòng)器的舵機(jī)加載系統(tǒng)復(fù)合控制研究.pdf

1、電動(dòng)加載技術(shù)是負(fù)載仿真領(lǐng)域的新研究方向，也是舵機(jī)加載系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)。電動(dòng)加載系統(tǒng)具有響應(yīng)速度快、穩(wěn)定性好、成本低等優(yōu)點(diǎn)，這為其廣泛應(yīng)用提供了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。電動(dòng)加載系統(tǒng)不僅廣泛應(yīng)用于航空航天領(lǐng)域，而且在數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人等工業(yè)領(lǐng)域也有著重要的應(yīng)用價(jià)值。因此，研究基于伺服驅(qū)動(dòng)器的舵機(jī)加載系統(tǒng)，取得一些具有實(shí)用價(jià)值的研究成果，無疑具有重要意義。
　　本文以基于伺服驅(qū)動(dòng)器的加載系統(tǒng)為研究對(duì)象，以盡可能提高扭矩輸出精度和系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度為目標(biāo)，對(duì)舵

2、機(jī)電動(dòng)加載控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)及優(yōu)化。采用模糊控制器和重復(fù)控制器并聯(lián)的復(fù)合控制方法，使電動(dòng)加載系統(tǒng)具有良好的動(dòng)靜態(tài)響應(yīng)和魯棒性，滿足了舵機(jī)測(cè)試系統(tǒng)的工程需求。其研究?jī)?nèi)容和研究成果如下:
　　(1)確定了伺服驅(qū)動(dòng)器的方案，介紹伺服控制器的工作原理及使用方法，基于Labview軟件平臺(tái)，編寫電機(jī)控制及舵機(jī)運(yùn)動(dòng)程序;
　　(2)介紹舵機(jī)測(cè)試系統(tǒng)及電動(dòng)加載系統(tǒng)的工作原理，根據(jù)其工作原理，建立伺服電機(jī)及其它環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型，最后建立了電動(dòng)

3、加載系統(tǒng)模型;
　　(3)分析加載系統(tǒng)性能，有助于對(duì)加載系統(tǒng)控制特性進(jìn)行深入研究?；谒欧刂破鞯氖褂?，設(shè)計(jì)模糊控制器，利用模糊控制器對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行在線整定，提高系統(tǒng)跟蹤精度;通過Matlab/Simulink仿真實(shí)驗(yàn)，得到加載系統(tǒng)跟蹤及誤差曲線。仿真結(jié)果表明，模糊控制系統(tǒng)相比PID控制系統(tǒng)，穩(wěn)態(tài)誤差下降了一個(gè)數(shù)量級(jí)，跟蹤精度得到了提高，加載系統(tǒng)控制性能得到了改善;
　　(4)針對(duì)模糊控制加載系統(tǒng)的局限性，引入了基于內(nèi)模原