上下料用模塊化直角坐標(biāo)機(jī)器人研究.pdf

1、直角坐標(biāo)機(jī)器人因結(jié)構(gòu)簡單、便于控制、運(yùn)動(dòng)精度高、整機(jī)質(zhì)量輕等因?yàn)?，在電子行業(yè)及機(jī)械制造業(yè)中得到廣泛應(yīng)用。本文對(duì)弧齒錐齒輪機(jī)床上下料用直角坐標(biāo)機(jī)器人進(jìn)行了研究，在初始設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上，對(duì)機(jī)器人各部件進(jìn)行了模塊化處理，并對(duì)機(jī)體鋁型材在各種情況下的受力變形情況進(jìn)行了有限元分析，為進(jìn)一步確定合適的結(jié)構(gòu)參數(shù)奠定了基礎(chǔ)。本文主要研究內(nèi)容如下：
　　 1、針對(duì)機(jī)器人的工作環(huán)境及工作能力等要求，對(duì)上下料機(jī)器人首先進(jìn)行了技術(shù)分析，給出了直角坐標(biāo)機(jī)器人的

2、三種布置方案，分析了不同直線單元的優(yōu)缺點(diǎn)，通過分析比較確定了適合本項(xiàng)目的機(jī)構(gòu)。
　　 2、為了使產(chǎn)品具有經(jīng)濟(jì)性好、設(shè)計(jì)周期短、互換性強(qiáng)、便于維修等優(yōu)點(diǎn)，在原有設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)器人各部件進(jìn)行了模塊化設(shè)計(jì)，包括X軸、Y軸、Z軸以及末端執(zhí)行器等，對(duì)各功能模塊進(jìn)行了模塊設(shè)計(jì)。
　　 3、通過工程分析確定了本設(shè)計(jì)中的薄弱環(huán)節(jié)，然后對(duì)本設(shè)計(jì)中不合理的部分加以改進(jìn)。為了能夠滿足使用的要求，對(duì)X、Y軸的導(dǎo)軌、Z軸的電機(jī)和滾珠絲杠等部分進(jìn)行