被動(dòng)式力矩伺服系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、被動(dòng)式力矩伺服系統(tǒng)主要應(yīng)用于舵機(jī)系統(tǒng)的半實(shí)物仿真，能夠模擬真實(shí)環(huán)境下舵機(jī)所承受的各種負(fù)載力矩，分析和研究舵機(jī)系統(tǒng)的各項(xiàng)性能指標(biāo)，在航空制造、輪船制造和科研實(shí)驗(yàn)等諸多領(lǐng)域發(fā)揮著十分重要的作用。隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展和飛行器需求的迅猛增長(zhǎng)，對(duì)舵機(jī)系統(tǒng)各項(xiàng)性能指標(biāo)的要求越來(lái)越高，相應(yīng)地，對(duì)被動(dòng)式力矩伺服系統(tǒng)的加載能力和伺服精度等方面也提出了更高的要求，因此，對(duì)被動(dòng)式力矩伺服系統(tǒng)控制策略進(jìn)行研究很有意義，也是十分必要的。
　　被動(dòng)式力矩伺

2、服系統(tǒng)控制的關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題在于：在力矩加載過(guò)程中，加載電機(jī)跟隨舵機(jī)做被動(dòng)運(yùn)動(dòng)，隨著加載頻率的提高，多余力矩越來(lái)越大，干擾了正常力矩加載；在小力矩加載過(guò)程中，系統(tǒng)本身存在的摩擦力矩可能和加載力矩一起對(duì)舵機(jī)加載，造成實(shí)際加載力矩多于加載指令，或者抵消了一部分加載力矩，造成實(shí)際加載力矩少于加載指令；系統(tǒng)在運(yùn)行一段時(shí)間后，由于震動(dòng)和磨損等原因使得傳動(dòng)系統(tǒng)出現(xiàn)間隙，系統(tǒng)模型參數(shù)發(fā)生變化?？傊到y(tǒng)存在的多余力矩問(wèn)題、摩擦問(wèn)題、間隙問(wèn)題和系統(tǒng)不確定問(wèn)

3、題嚴(yán)重制約了系統(tǒng)性能的提升。針對(duì)上述問(wèn)題，開展本文的研究工作。
　　首先，建立被動(dòng)式力矩伺服系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型。針對(duì)系統(tǒng)存在的摩擦，采用LuGre模型，并基于最小二乘法和二階阻尼系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線對(duì)模型參數(shù)進(jìn)行了辨識(shí)。針對(duì)系統(tǒng)存在的間隙，采用描述傳遞力矩與相對(duì)位移關(guān)系的死區(qū)模型，并給出了間隙的測(cè)量方法。建立了包含舵機(jī)系統(tǒng)、加載系統(tǒng)、間隙模型和摩擦模型的被動(dòng)式力矩伺服系統(tǒng)綜合模型。對(duì)多余力矩進(jìn)行理論推導(dǎo)，分析其產(chǎn)生機(jī)理及相關(guān)影響因素。

4、>　　其次，對(duì)被動(dòng)式力矩伺服系統(tǒng)低頻加載過(guò)程中的摩擦問(wèn)題、間隙問(wèn)題和系統(tǒng)模型不確定問(wèn)題等非線性影響采用基于反步控制的方法進(jìn)行抑制。針對(duì)摩擦使系統(tǒng)力矩輸出產(chǎn)生死區(qū)和不平穩(wěn)輸出的現(xiàn)象，分別采用前饋補(bǔ)償法、基于觀測(cè)器和反步自適應(yīng)控制的方法進(jìn)行抑制。針對(duì)間隙對(duì)系統(tǒng)響應(yīng)造成的相位滯后、伺服精度不高、穩(wěn)定性差等方面的影響，分別采用逆模型串聯(lián)補(bǔ)償和基于反步控制的方法進(jìn)行抑制。針對(duì)系統(tǒng)存在的未建模、模型不確定和未知死區(qū)等不確定問(wèn)題，采用基于RBF神經(jīng)網(wǎng)

5、絡(luò)的反步自適應(yīng)控制方法。
　　再次，對(duì)被動(dòng)式力矩伺服系統(tǒng)加載過(guò)程中的非線性和多余力矩問(wèn)題采用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法進(jìn)行補(bǔ)償控制。針對(duì)小力矩加載問(wèn)題，由于摩擦力矩的干擾，加載精度很難保證，采用摩擦模型估計(jì)、雙定子電機(jī)的內(nèi)定子控制直接補(bǔ)償。為了保證伺服精度和抑制多余力矩的影響，設(shè)計(jì)了基于RBF辨識(shí)器的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) PID，采用GA+BP的混合算法，提高收斂速度。針對(duì)高頻加載問(wèn)題，采用動(dòng)態(tài)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以串并聯(lián)的方式進(jìn)行辨識(shí)多余力矩系統(tǒng)，訓(xùn)練

6、完成后，實(shí)時(shí)估計(jì)多余力矩值并轉(zhuǎn)換成控制量輸入內(nèi)定子控制端，由內(nèi)定子控制補(bǔ)償多余力矩，主定子即外定子承擔(dān)加載任務(wù)?？刂破鞑捎媒Y(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、魯棒性較強(qiáng)的單神經(jīng)元 PID控制器，由 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)器提供系統(tǒng) Jacobian信息。針對(duì)復(fù)雜的非線性系統(tǒng)高頻加載問(wèn)題，為了抑制多余力矩，采用基于雙定子電機(jī)和多余力矩模型的補(bǔ)償策略，為了抑制非線性影響，采用兩個(gè) DFNN，一個(gè)用作辨識(shí)器，辨識(shí)系統(tǒng)逆模型；一個(gè)用作控制器，與常規(guī) PID并聯(lián)。當(dāng)DFNN辨