永磁交流伺服系統(tǒng)網(wǎng)絡化多軸驅動的關鍵技術研究.pdf

1、隨著工業(yè)自動化的快速發(fā)展，永磁交流伺服系統(tǒng)多軸驅動技術的應用范圍變得越來越廣泛，而應用脈沖和模擬量等傳統(tǒng)方式控制多個伺服系統(tǒng)運行，存在物理接線復雜和實時性較低等兩個突出問題，為了解決這兩個問題，本課題舍棄了這種傳統(tǒng)的伺服驅動控制方式，圍繞新型網(wǎng)絡化驅動的兩個關鍵技術進行了研究，包括了基于現(xiàn)場總線的多軸驅動技術研究和基于工業(yè)以太網(wǎng)的多軸驅動技術研究。普通現(xiàn)場總線控制方式選用基于CAN總線的多軸伺服系統(tǒng)，而實時以太網(wǎng)選用基于EtherCAT

2、以太網(wǎng)的多軸伺服系統(tǒng)。根據(jù)網(wǎng)絡化多軸驅動模型，提出了兩種控制方式的總體方案，通過多個平臺測試，論證了控制方案的可行性。論文的主要內容包括：
　　首先，根據(jù)伺服驅動系統(tǒng)的具體要求，設計了網(wǎng)絡化多軸伺服系統(tǒng)的總體模型，并對伺服系統(tǒng)網(wǎng)絡化的多軸驅動關鍵技術進行了分析，選取了兩種適合在復雜伺服系統(tǒng)中應用的具體控制方式，分別是基于CAN總線的方案和基于EtherCAT以太網(wǎng)的方案，介紹了兩者的優(yōu)勢與適用范圍。
　　然后，對基于CAN總

3、線的多軸伺服驅動系統(tǒng)進行了設計，介紹了CANopen通信原理及協(xié)議規(guī)范，提出了一種基于CANopen運動控制協(xié)議DSP402的多軸聯(lián)動伺服系統(tǒng)控制方案，設計了位置和速度聯(lián)動的幾種控制模式，包括單軸位置控制，雙軸位置聯(lián)動控制，雙軸位置同步控制，單軸速度控制，雙軸速度聯(lián)動控制和雙軸速度同步控制。以雙軸聯(lián)動伺服系統(tǒng)為對象搭建了實驗平臺，并進行了速度和位置聯(lián)動模式下的性能測試和分析。結果顯示，雙軸控制性能良好，證明了方案的可行性，可以給點位控制

4、的多軸聯(lián)動場合提供一套性價比較高的方案。
　　再次，對基于實時以太網(wǎng)EtherCAT的多軸伺服驅動系統(tǒng)進行了設計，介紹了CoE協(xié)議與CANopen不同之處，分別對驅動器從站接口進行了硬件設計、軟件設計與配置文件編寫，并提出了一種基于工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT的伺服系統(tǒng)驅動方案，分步驟搭建三組實驗平臺，測試其基本IO通信，CoE通信與其運動控制的三者性能，并且測試實時以太網(wǎng)系統(tǒng)集成的性能。結果顯示，通信速率達到要求，并且控制性能良好