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文檔簡(jiǎn)介
1、伴隨著科技社會(huì)的大幅度進(jìn)步,移動(dòng)機(jī)器人作為機(jī)器人體系中的一員有著極其重要的發(fā)展地位。無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)的興起,使移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程控制,繼而拓寬了機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。這種遠(yuǎn)程控制方式擺脫了移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)范圍的局限性,使移動(dòng)機(jī)器人真正意義上得到普及,廣泛地應(yīng)用到實(shí)際生活中,更好地為人類服務(wù)。
通過(guò)分析移動(dòng)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì),本文設(shè)計(jì)并搭建了一款小型的室內(nèi)輪式移動(dòng)機(jī)器人樣機(jī)。該樣機(jī)采用了一種四輪式的底盤(pán)結(jié)構(gòu),左右
2、兩側(cè)為驅(qū)動(dòng)輪,前后各有一個(gè)萬(wàn)向輪,以差速控制算法完成對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。
整個(gè)控制系統(tǒng)采用上下位機(jī)分層結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),上位機(jī)為處于遠(yuǎn)端的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng),下位機(jī)為移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)。在移動(dòng)機(jī)器人下位機(jī)的控制系統(tǒng)中,以DSP芯片TMS320LF2406A作為主控核心開(kāi)發(fā)了驅(qū)動(dòng)控制器,實(shí)現(xiàn)了對(duì)兩個(gè)輪轂式直流無(wú)刷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制,控制系統(tǒng)內(nèi)部采用CAN總線通訊方式,通過(guò)改變PWM占空比實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速。在移動(dòng)機(jī)器人上位機(jī)的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中,應(yīng)用
3、Visual C++6.0中的MFC開(kāi)發(fā)工具基于Windows Sockets編程,開(kāi)發(fā)了移動(dòng)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制界面。上下位機(jī)之間采用了無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的通訊方式,實(shí)現(xiàn)了人機(jī)交互,完成了基于無(wú)線網(wǎng)路的移動(dòng)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制。
本文完成了室內(nèi)輪式移動(dòng)機(jī)器人的樣機(jī)制作與樣機(jī)調(diào)試,該樣機(jī)具有良好的可靠性和穩(wěn)定性,很好地滿足了控制系統(tǒng)要求?;跓o(wú)線攝像頭設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng),使處于遠(yuǎn)端的操控人員通過(guò)無(wú)線攝像頭采集到圖像信息,做出路徑規(guī)劃設(shè)計(jì)
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