基于Linux的移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、近年來(lái)，機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域上的應(yīng)用已經(jīng)變得日臻成熟與廣泛，而且隨著人們生活水平的提高，如何能讓機(jī)器人走進(jìn)我們?nèi)祟?lèi)的日常生活進(jìn)而提高人們的生活質(zhì)量已經(jīng)成為機(jī)器人領(lǐng)域中的一個(gè)熱門(mén)研究方向。與此同時(shí)，互聯(lián)網(wǎng)的迅速發(fā)展不僅極大的改善了人與人之間溝通的效率和速度，而且也使物聯(lián)網(wǎng)的概念變得更加火熱，人們?nèi)遮呄Ｍ軌蛲ㄟ^(guò)自己的移動(dòng)終端，譬如：手機(jī)、平板等設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)自己家中物品的控制。因此建立一個(gè)高效、穩(wěn)定的移動(dòng)機(jī)器人的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)具有深遠(yuǎn)的意義。

2、
　　現(xiàn)有關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的研究中，很多通信模塊均采用藍(lán)牙、Zigbee等硬件，這無(wú)疑極大地限制了移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用范圍及應(yīng)用方式。本文通過(guò)對(duì)路由器模塊的引用，使得用戶能夠不僅僅在家中，更能在工作場(chǎng)所等其他區(qū)域通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的控制，極大地提高了用戶體驗(yàn)。同時(shí)，本文采用的ARM控制芯片 STM32較傳統(tǒng)單片機(jī)芯片在數(shù)據(jù)處理的數(shù)量及速度方面都有了較大的提高和改善。
　　基于以上幾點(diǎn)，本文通過(guò)在無(wú)線路由器上移植小型的Lin

3、ux系統(tǒng)OpenWrt，搭建了移動(dòng)機(jī)器人的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，并通過(guò)該控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了上位機(jī)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的控制。另外，針對(duì)上位機(jī)中采集的圖像顯示不清晰、視頻播放不流暢等問(wèn)題引入了新的視頻壓縮算法，并引入了SurfaceView機(jī)制，進(jìn)而使上述問(wèn)題得到了明顯的改善。本課題的研究采用先硬件后軟件、先下位后上位、先易后難、先部分后整體的循序漸進(jìn)方法：
　　1）下位機(jī)部分：首先，硬件方面：對(duì)STM32以及紅外傳感器、舵機(jī)等外加模塊的硬件原理圖

4、進(jìn)行分析總結(jié)，熟悉其工作原理和控制方法；其次，軟件方面：完成移動(dòng)機(jī)器人ARM部分控制程序的編寫(xiě)和調(diào)試。
　　2）無(wú)線網(wǎng)絡(luò)控制部分：首先，硬件方面：對(duì)TP-Link WR703N模塊的硬件原理圖進(jìn)行分析總結(jié)，熟悉其工作原理和控制方法；其次，軟件方面：熟悉Linux內(nèi)核中WiFi模塊和視頻等模塊的實(shí)現(xiàn)機(jī)制，完成OpenWrt系統(tǒng)的燒寫(xiě)和配置。
　　3）上位機(jī)部分：Android控制程序采用先部分，后整體的思路：首先，依次完成UI