基于視覺伺服的機械臂控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著機器人技術的迅速發(fā)展，機器人執(zhí)行的任務越來越復雜，對機器人智能化的要求也越來越高。機器人視覺伺服是指在機器人運動控制中應用視覺信息實現(xiàn)機器人的閉環(huán)控制，這是近年來智能機器人研究的一個熱點問題。本文針對伺服系統(tǒng)總體方案、機械臂運動學、攝像機標定技術、視覺伺服子系統(tǒng)和視覺控制器等問題展開研究。
　　以實驗室自主研制的機械臂為研究對象，對機械臂的運動學進行了分析，使用Robotics工具箱對機械臂進行了建模和仿真，仿真結果驗證了機械

2、臂運動學方程的正確性。
　　針對標定工具箱的不足，提出了一種結合改進Harris角點檢測算法和張正友兩步法的攝像機標定方法。分別使用標定工具箱和文中提出的方法對工業(yè)攝像機進行標定，結果表明新方法的標定結果與工具箱的標定結果誤差較小，可以實現(xiàn)對攝像機內外參數(shù)的標定。
　　結合識別目標的特征，提出了一種適用于本課題的圖像處理方案。對圖像進行了預處理并提取了目標邊緣，結合目標特點對提取的邊緣進行了橢圓擬合，并對橢圓擬合偏差進行了分