基于INS-wMPS的室內組合導航系統(tǒng)對準方法研究.pdf

1、目前室內組合導航技術開始廣泛用于工業(yè)場合，利用不同導航原理的系統(tǒng)同時對移動設備進行導航定位，通過融合輸出信息對移動設備實際位姿做出最優(yōu)估計。對于組合式導航，子系統(tǒng)間的對準是最終信息融合的前提，如何將不同的子系統(tǒng)導航基準統(tǒng)一成為組合導航系統(tǒng)穩(wěn)定工作的關鍵。
　　本文針對組合導航子系統(tǒng)間對準問題展開研究，介紹了一種基于INS/wMPS的室內組合導航系統(tǒng)對準方法。該對準方法將INS與wMPS導航基準統(tǒng)一，有效地實現(xiàn)了室內工作空間移動設備

2、導航定位，避免子系統(tǒng)單獨工作的局限性，綜合性能更優(yōu)。文章介紹了組合導航系統(tǒng)導航原理，并推導了速度、位置解算方程。定義了系統(tǒng)全局導航坐標系，設計了兩類對準方法求解慣性導航系統(tǒng)坐標系與工作空間測量定位坐標系之間的轉換關系。實驗結果表明，兩類對準方法均能夠有效求得姿態(tài)矩陣，對準角精度最高為0.25°，定位相對誤差約為4％，能夠滿足工業(yè)現(xiàn)場對移動設備導航定位的精度需求。
　　本文的研究工作主要包括:
　　1.調研了目前室內環(huán)境下組合

3、導航系統(tǒng)對準方法的研究現(xiàn)狀，分析了幾種室內組合導航系統(tǒng)坐標系間姿態(tài)轉換關系的求解方法，總結了物理映射與數(shù)學映射兩類方法的特點以及適用場合。
　　2.基于新型INS/wMPS室內組合導航系統(tǒng)實現(xiàn)方案，詳細介紹了INS系統(tǒng)和wMPS的定位原理，推導了組合導航過程，闡述了通過求解INS導航坐標系與wMPS坐標系之間轉換關系實現(xiàn)基準統(tǒng)一的對準思路。
　　3.圍繞INS/wMPS組合導航系統(tǒng)的對準問題，介紹了兩類對準方法，包括基于旋轉