基于INS-GPS組合的XG-1自主車輛導航系統(tǒng)的研究.pdf

1、自主車輛是具有人工智能和先進的傳感技術、能夠自主行駛和自動執(zhí)行作戰(zhàn)任務的地面無人車輛，是地面無人車輛發(fā)展的關鍵階段，在民用和軍用領域都發(fā)揮出了明顯的優(yōu)勢，有著很強的應用價值。但是，自主車輛在自主導航、目標搜索與識別等關鍵技術領域還存在許多問題，因此，針對自主車輛存在的不同技術缺陷進行優(yōu)化研究，成為了當前的研究熱點，也是提高自主車輛智能性、穩(wěn)定性和機動性必要舉措。
　　 本文介紹了自主車輛的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢，分析了沈陽航天新光集團自

2、制的XG-1自主車輛研制的關鍵技術及特點，針對其暫無導航功能的研究現(xiàn)狀，為XG-1自主車輛設計了導航控制系統(tǒng)，詳細闡述了XG-1導航系統(tǒng)的應用背景及關鍵技術，深入研究了其技術實現(xiàn)方式，提出了將慣性導航系統(tǒng)和全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)組合制導的方法，并通過仿真證明了組合導航控制系統(tǒng)的優(yōu)勢。
　　 慣性導航導航系統(tǒng)具有抗電子輻射干擾、大機動飛行、隱蔽性好等優(yōu)點，但是其導航參數(shù)的誤差（尤其是位置誤差）隨時間而積累，不適合長時間的單獨導航；全球定

3、位系統(tǒng)GPS明顯優(yōu)點是能夠進行全球、全天候和實時導航，其定位誤差與時間無關，且有較高的定位和測速精度，但是GPS全球定位系統(tǒng)的非自主、衛(wèi)星信號易受干擾、衛(wèi)星在有些地方受遮擋而影響定位或丟失信號，因此，單獨使用慣性導航系統(tǒng)或GPS導航系統(tǒng)均不利于達到精確定位的目的，而將二者以適當?shù)姆椒ㄟM行組合構成組合系統(tǒng)，可以取長補短，綜合發(fā)揮各種導航系統(tǒng)特點，大大提高系統(tǒng)的整體導航精度及導航性能。本文通過位移、速度的組合方式組成了XG-1自主車輛導航系