慣性導航系統(tǒng)的初始對準方法及實驗研究.pdf

1、一直以來,慣性導航都以其獨特的自主特性成為導航技術領域的重點研究的方向。而初始對準技術則是導航系統(tǒng)完成其工作的重要保證。本文主要是基于飛行器姿態(tài)控制實驗設備,針對慣性導航系統(tǒng)的初始對準過程的方法以及設備的初始對準實現(xiàn)進行了研究和實驗。主要的研究內(nèi)容分為以下幾個方面:
　　首先是建立慣導系統(tǒng)的誤差方程并研究對準方法?；谖矬w運動基本方程,通過選取不同坐標系使各觀測量之間進行轉(zhuǎn)換以便于分析,然后根據(jù)慣導系統(tǒng)誤差的產(chǎn)生機理建立其誤差的傳

2、播方程并分析。基于誤差方程,針對慣導系統(tǒng)對于系統(tǒng)的對準時間和對準精度要求采取相應的對準方法,對于平臺式采用雙位置法對準法,對于捷聯(lián)式采用解算姿態(tài)矩陣的方法。
　　然后主要是研究了卡爾曼濾波技術在初始對準中的應用。通過卡爾曼濾波技術處理采集得到的數(shù)據(jù)進而得到更準確的信息應用于姿態(tài)矩陣的解算,并通過仿真驗證。
　　最后,基于實驗中心的飛行器姿態(tài)控制實驗設備,通過串口進行實時通訊,采用內(nèi)部定時器完成數(shù)據(jù)收集,編寫初始對準GUI操作