“海螺二型”ROV系統(tǒng)集成及其驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)的研究.pdf

1、海洋中蘊(yùn)含著豐富的資源，隨著人類(lèi)對(duì)海洋資源需求的增加，開(kāi)發(fā)海洋資源的技術(shù)手段也在不斷的提高，水下運(yùn)載器作為開(kāi)發(fā)海洋資源的重要裝備，受到各國(guó)工程界、海洋界、軍工界的重視，本文以觀(guān)測(cè)型ROV的系統(tǒng)集成及關(guān)鍵技術(shù)研究為主要內(nèi)容，以國(guó)際先進(jìn)的“Tiger”號(hào)ROV為設(shè)計(jì)目標(biāo)，成功的研制了“海螺二號(hào)”ROV系統(tǒng)，完成了ROV的所有功能，實(shí)現(xiàn)了艏向閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制和機(jī)械手作業(yè)，并成功的在千島湖完成了湖試。
　　全文共分六章:
　　第一章主要

2、介紹了水下運(yùn)載器尤其是ROV的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，介紹了水下運(yùn)載器主要的導(dǎo)航和定位技術(shù)，重點(diǎn)介紹了國(guó)際先進(jìn)的標(biāo)準(zhǔn)觀(guān)測(cè)性型“Tiger”ROV，該ROV也是“海螺二號(hào)”設(shè)計(jì)目標(biāo)和趕超對(duì)象，介紹了“海螺一號(hào)”ROV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和存在的主要問(wèn)題以及“海螺二號(hào)”主要改進(jìn)的方向。
　　第二章主要介紹了海螺二號(hào)的整體結(jié)構(gòu)，包括臍帶纜、浮力材料、電子艙、傳感器的配置、排纜系統(tǒng)、作業(yè)系統(tǒng)、攝像照明系統(tǒng)、上位機(jī)軟硬件控制系統(tǒng)、下位機(jī)軟硬件控制系統(tǒng)等。

3、>　　第三者主要介紹ROV的關(guān)鍵技術(shù)即驅(qū)動(dòng)和控制技術(shù)，包括供電系統(tǒng)、推進(jìn)系統(tǒng)及其建模分析、推進(jìn)器布置及推力分配矩陣、通信方式及通信協(xié)議，最后完成了整個(gè)控制系統(tǒng)的搭建。
　　第四章建立了“海螺二號(hào)”ROV的六自由度非線(xiàn)性數(shù)學(xué)模型，并在Mtalab/simulink環(huán)境下進(jìn)行了控制算法的仿真。
　　第五章介紹了“海螺二號(hào)”ROV水池實(shí)驗(yàn)和千島湖實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題和實(shí)驗(yàn)結(jié)果，并對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行了分析。
　　第六章總結(jié)了全文的主要工