“海螺一型”ROV控制系統(tǒng)結構與艏向控制技術研究.pdf

1、海洋中蘊藏著豐富的資源,是人類可持續(xù)發(fā)展的寶貴財富。我國海域遼闊,資源儲量巨大,開發(fā)、利用海洋資源利國利民。隨著科學技術的發(fā)展和對海洋開發(fā)進程的加快,能夠探索水下未知環(huán)境并執(zhí)行特定水下作業(yè)任務的水下機器人研究已經成為當前的一個發(fā)展熱點。
　　 在此背景下,本文針對“海螺一型”觀測型水下機器人(ROV)進行了關于ROV控制系統(tǒng)結構和ROV艏向控制技術的研究。開發(fā)出了一套適用于“海螺一型”觀測型ROV的軟硬件控制系統(tǒng),并實現(xiàn)了對RO

2、V的艏向閉環(huán)控制。
　　 全文分為六章:
　　 第一章主要介紹了課題的研究背景,國內外相關研究的發(fā)展與現(xiàn)狀,ROV運動控制方法,課題研究的目的和意義,以及論文的整體結構和內容等.
　　 第二章主要介紹“海螺一型”ROV的結構和動力學模型。從ROV的總體方案,具體結構設計以及推進器布置等方面介紹了“海螺一型”ROV。并且對其動力學模型進行了研究,建立ROV的動力學模型。
　　 第三章的主要內容是對“海螺一型

3、”觀測型ROV的控制系統(tǒng)的研究。整個控制系統(tǒng)包括上位機系統(tǒng)、下位機系統(tǒng)兩部分.文中詳細介紹了上位機系統(tǒng)的硬件組成和軟件開發(fā);下位機系統(tǒng)中ECU的硬件電路設計與軟件設計。
　　 第四章介紹了“海螺一型”觀測型ROV的傳感與通信系統(tǒng)。介紹了ROV上使用的各傳感器。通信系統(tǒng)包括了數(shù)據(jù)信息通信和圖像信息通信:數(shù)據(jù)通信采用RS485串行的數(shù)字通信方式,使用自行編寫的通信協(xié)議;圖像信息使用同軸電纜組網傳遞。
　　 第五章主要研究了R