作業(yè)型ROV液壓系統(tǒng)研制與艏向控制技術(shù)研究.pdf

1、海洋中蘊(yùn)藏著豐富的生物資源、礦產(chǎn)資源和海洋能源，其面積占地球總面積71％。水下機(jī)器人作為海洋環(huán)境觀測(cè)、海洋資源開(kāi)發(fā)的一種重要裝備，一直受到各國(guó)學(xué)者的關(guān)注[1]。尤其是作業(yè)型ROV的開(kāi)發(fā)具有重要的戰(zhàn)略價(jià)值。本文選擇“海王二號(hào)”作業(yè)型ROV的液壓系統(tǒng)研制及其艏向控制等關(guān)鍵技術(shù)作為研究方向，同時(shí)，對(duì)“海王二號(hào)”ROV的研制過(guò)程做簡(jiǎn)要介紹。
　　本文的結(jié)構(gòu)和各章節(jié)研究?jī)?nèi)容可以簡(jiǎn)單概括如下:
　　第一章內(nèi)容為論文的緒論，主要介紹了課題

2、的研究背景，國(guó)外和國(guó)內(nèi)相關(guān)研究的發(fā)展情況，并介紹了常用的ROV液壓推進(jìn)系統(tǒng)特點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)控制方法以及本論文的主要內(nèi)容。
　　第二章內(nèi)容詳細(xì)介紹“海王二號(hào)”作業(yè)型ROV的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以便讀者對(duì)“海王二號(hào)”ROV有個(gè)較為清楚的認(rèn)識(shí)，并為后續(xù)研究?jī)?nèi)容做好鋪墊。內(nèi)容主要包括ROV的系統(tǒng)構(gòu)成，框架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，ROV整體布局以及ROV主要參數(shù)計(jì)算等。
　　第三章內(nèi)容為“海王二號(hào)”ROV的液壓系統(tǒng)研制和推進(jìn)系統(tǒng)研究。內(nèi)容主要包括液壓系統(tǒng)、補(bǔ)償

3、型油箱和壓力補(bǔ)償器的研制以及液壓推進(jìn)系統(tǒng)的研究。液壓推進(jìn)系統(tǒng)的主要研究?jī)?nèi)容液壓推進(jìn)系統(tǒng)輸入-輸出關(guān)系的線性化和傳遞函數(shù)的辨識(shí)。
　　第四章內(nèi)容為“海王二號(hào)”ROV艏向控制技術(shù)的研究。內(nèi)容主要包括“海王二號(hào)”ROV數(shù)學(xué)模型的建立，艏向閉環(huán)控制系統(tǒng)前向通道傳遞函數(shù)的推導(dǎo)，控制系統(tǒng)仿真和仿真結(jié)果分析等內(nèi)容。
　　第五章內(nèi)容為“海王二號(hào)”ROV運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證ROV各子系統(tǒng)，尤其是液壓推進(jìn)系統(tǒng)可靠性和穩(wěn)定性，以及本文提出的艏向控制