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文檔簡介
1、分類號:UDC:密級:學(xué)校代號:11845學(xué)號:2llll04191廣東工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文(工程碩士專業(yè)學(xué)位)基于視覺的智能輪椅定位研究及實現(xiàn)馮正明指導(dǎo)教師姓名、職稱:專業(yè)或領(lǐng)域名稱:學(xué)生所屬學(xué)院:論文答辯日期:摘要摘要智能輪椅是在移動機器人技術(shù)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的,集機器視覺、模式識別、自動控制、多傳感器信息融合和多模態(tài)人機交互等多種高新技術(shù)為一體,具有自動定位、導(dǎo)航和避障等功能,可以為行動不便人群提供幫助,提高他們的生活質(zhì)量。隨著人
2、口老齡化的加劇以及殘障人士的日益增多,社會對智能輪椅會有更加迫切的需求。因此對智能輪椅進行研究具有十分重要的現(xiàn)實意義。定位是智能輪椅實現(xiàn)自動導(dǎo)航功能的關(guān)鍵技術(shù),也是智能輪椅研究領(lǐng)域的重點和難點問題。本文設(shè)計了一個智能輪椅平臺,在該平臺上對基于視覺的智能輪椅定位問題進行了較為深入的研究。本文主要做了以下工作:(1)通過對智能輪椅國內(nèi)外研究狀況的了解以及智能輪椅主要技術(shù)的研究,我們設(shè)計了一款采用上、下位機控制結(jié)構(gòu)的智能輪椅平臺,上位機為便攜
3、式PC機、下位機為ArduinoMega2560開發(fā)板。輪椅上安裝有機器視覺模塊、超聲波陣列等傳感器裝置,具有通過視覺來進行自身的定位以及超聲波測距避障的功能。整個輪椅架構(gòu)是開放的,便于以后添加其他需要的功能和模塊。(2)對基于視覺的智能輪椅定位技術(shù)進行了研究,并從模式分類的角度出發(fā),將智能輪椅的全局定位轉(zhuǎn)化為在視覺傳感器采集空間中的場景識別問題,提出了一種基于主成分分析和支持向量機的場景識別定位算法。先對場景圖像做預(yù)處理,接著用主成分
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