基于彩色圖像的視覺(jué)定位研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人的研究始于20世紀(jì)60年代，并且在軍事、民用、科學(xué)研究等許多方面得到了廣泛的應(yīng)用。導(dǎo)航技術(shù)是移動(dòng)機(jī)器人研究的一個(gè)基本問(wèn)題。由于視覺(jué)傳感器獲取的環(huán)境信息豐富、全面，同時(shí)隨著機(jī)器視覺(jué)理論及算法的發(fā)展，視覺(jué)導(dǎo)航已成為移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)中的一個(gè)重要發(fā)展方向。
　　 本文針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航與定位所涉及的攝像機(jī)標(biāo)定、彩色圖像處理、視覺(jué)定位等問(wèn)題進(jìn)行了深入的分析和研究。
　　 第一，綜述了移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)以及移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)

2、導(dǎo)航與定位的研究概況，并分析了移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的基本原理、技術(shù)要求以及技術(shù)實(shí)現(xiàn)。
　　 第二，視覺(jué)系統(tǒng)必須建立空間點(diǎn)與對(duì)應(yīng)的圖像平面點(diǎn)之間的成像關(guān)系，這正是攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)研究的主要問(wèn)題。本文研究了攝像機(jī)成像模型和攝像機(jī)標(biāo)定的主要內(nèi)容，并分析了兩種攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)（包括線(xiàn)性求解法和兩步法）的原理和方法。
　　 第三，研究了移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)中基于顏色信息的目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別問(wèn)題。在此基礎(chǔ)上提出了一種基于HIS顏色模型的直方圖閾

3、值法，它將彩色圖像的顏色模型由RGB顏色模型轉(zhuǎn)換成HIS顏色模型，根據(jù)色調(diào)H分量和亮度I分量確定的分割閾值對(duì)彩色圖像進(jìn)行分割和識(shí)別。
　　 第四，研究了室內(nèi)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的視覺(jué)定位與運(yùn)動(dòng)估計(jì)問(wèn)題。它采用單目視覺(jué)，在借助人工標(biāo)識(shí)物的情況下，由透視投影成像模型及空間幾何關(guān)系，推導(dǎo)出單目視覺(jué)測(cè)距模型并實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的全局定位和目標(biāo)的定位。通過(guò)序列圖像，應(yīng)用基于特征的運(yùn)動(dòng)分析方法估計(jì)球體的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，依此推導(dǎo)出移動(dòng)機(jī)器人對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的攔