可穿戴式的下肢步行外骨骼控制機理研究與實現.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文通過對人體下肢肌肉骨骼運動機理的深入研究，采用氣動系統(tǒng)設計了一種新型的可穿戴式下肢步行外骨骼機構，并基于自適應模糊神經網絡(ANFIS)控制理論，開展了下肢外骨骼的人機耦合控制策略研究。并且，在上述理論研究的基礎上，開發(fā)出了一套下肢步行外骨骼的原型試驗系統(tǒng)，包括機械結構的加工和組裝、以及人機耦合的層次式控制框架的具體實現，該原型試驗系統(tǒng)可作為今后開展進一步深入研究的實驗平臺。 該項研究的最終目標是實現步行外骨骼的穿著舒適性和

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